（毕业设计论文）《飞行机器人数据采集及飞行控制地面实验台架设计》.doc

PAGE 第一章 绪论 第一节 引言 根据《中国大百科全书》航空航天卷定义，直升机是“以动力驱动的旋翼作为主要升力来源，能垂直起落的飞行器”。直升机和普通飞机的区别很大，因为其他普通飞机的机翼是固定的，而直升机的机翼是旋转的，通常称之为旋翼。直升机最基本的飞行特点是可以垂直起飞，垂直降落，不需要跑道。直升机可以在空中定点悬停，定点大回旋，前飞速度可以降为零；直升机可以朝任意方向飞行，可以前飞，后飞，侧飞，前倾，后仰，侧转。由于直升机可以悬停和低速飞行，运送物资可以不受自身容积的限制，可以外挂飞行。直升机还有另外一个特点是可以自传飞行，一旦动力装置出现故障，可以依靠旋翼的自转特性安全着陆。正因为有以上特殊本领，所以直升机经常在关键时刻挺身而出，承担其他飞行器包括飞机难以完成的艰巨任务，特别在军事上有广泛的用途[1]。 在直升机的发展过程中，无人直升机的研究也在进行中。所谓无人直升机，是指机上没有驾驶员，它的飞行任务，飞行状态等由机载的硬件和软件单元进行自主控制。无人直升机有广泛的应用背景，可以用在众多领域。 小型无人直升机由于具有尺寸小，重量轻的突出特点和低空侦查、通信、监视等方面的突出优点，使其无论在军用还是名用方面均具有非常广泛的应用前景。无人直升机继承了直升机的飞行特点并且具有性价比高、尺寸小、结构紧凑、悬停和中速中速飞行效率高等特点，在许多领域都有潜在的应用需求，在军事领域，可用于侦察、巡逻、排雷、攻击、通讯等；在民用方面，可用于科学考察、影视拍摄、公路勘测、城市规划、数字交通、广播电视、生态环保、地质地形的测量测绘、数字城市、石油勘探、地理信息、低空遥感、森林防火、精准农业、灾况评估、气象探测、电力线路查巡、公路和城市交通的空中巡查、通信、核能、减害、消防、警务、考古、地质等。 无人直升机本身的结构特点和使用条件和环境使得直升机事故率远高于固定旋翼飞机，因而直升机的安全问题一直是人们密切关注和研究的内容。直升机事故率高的主要原因，一方面是由于直升机自身特有的结构特点。直升机较固定翼飞机旋转部件多，因而载荷作用复杂，旋翼和尾桨的交变载荷易导致直升机振动并产生疲劳破坏。另一方面，使用条件和使用环境恶劣也是直升机事故频发的重要原因。直升机多在野外起降，在山区、林区、城镇上空飞行，受地形地物及低空复杂多变的气象条件的影响大，并且承担的运输、救生、吊挂、巡逻等任务，操作复杂、难度高，造成了较高的事故率。 旋翼无人机－直升机，它的构造比较简单，价格也比较低廉，更为重要的是它根本不需要发射系统，还能垂直起降，更能自由悬停，而且飞行起来灵活性相当高超，可用各种速度、用各种飞行剖面的航路进行飞行。在一般的飞行品质上，也能呈现出“二小一高”的重要特点：振颤小、噪声小，可靠性比较高。因此，在直升机技术发达的国家，无人驾驶直升机很早就开始研制。例如，美国的卡曼公司早在50年代就曾推出无人驾驶直升机，并且已经有一些型号投入了实际运用阶段。 在最近几年，由于小型无人直升机的可发展性与低成本等优良性能，自主导航系统是无人直升机最昂贵的部分。除了无人直升机所需的设备（直升机，传感器，遥控系统等），实验过程出现的损坏和事故也会增加成本。由于直升机飞行时非常不稳定的，飞机在实验时经常导致坠毁事故。本文主要选用小尺寸的“遥控直升机”(RC)，这种低预算适用于直升机性能实验和实验研究平台的控制系统的研究。此外,任何实机试验,首次实机测试一般是最危险的,因为有很多意想不到的问题可能会出现在这个时候。所以，在首次试验过程中要特别注意人身安全。 第二节 本课题研究的意义及主要研究内容 随着无人直升机在我国军用、民用中的广泛运用，无人直升机在国防建设中的作用和国民经济建设中的地位日益重要。与国外先进的无人直升机技术相比，我国有相当的差距。要尽快提升我国的无人直升机技术水平，就必须科学地选择无人直升机发展的方向，敢于创新，善于创新，走出自己独特的无人直升机技术发展道路，才能迎头赶上世界先进水平。因此，必须加强无人直升机的基础开发。如新控制系统的研究与开发、更精确有效的动力学分析技术和新材料的研究等，为我国进一步发展独具特色的无人直升机奠定坚实的基础。 论文设计的飞行机器人数据采集及飞行控制地面试验台架由三部分组成：台架体、中轴和固定平台。飞行机器人数据采集及飞行控制地面试验台架是所选无人直升机主要支撑结构，对试验过程的安全起着重要的作用。本论文对试验台架的结构进行了比较全面的分析，反映了构成试验平台架的基本构件的形状，对构件的材料选取进行分析。 本文主要研究内容如下： 试验平台架的结构分析； 试验平台架构件的设计及材料选取； 试验平台架所需角位移传感器的选取； 试验平台架的整体装配顺序并画出整体效果图。 本章小结 本章叙述了无人直升机的特点，最后阐明了本文研究