2018世界机器人大赛—共融机器人挑战赛.PDFVIP

2018”世界机器人大赛—共融机器人挑战赛” 第二阶段比赛 参赛说明 双臂协作机器人组 中国·北京（2018.08.15-2018.08.19） “共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划指导专家组 2018 年 “世界机器人大赛—共融机器人挑战赛”组织委员会 2018 年06 月 1 双臂协作机器人组 1. 比赛目的 本组别比赛重点考察双臂协作机器人在装配作业过程中的柔性控制、 双臂协同、自主避障、安全作业等技术水平。当前，大多数工业机器人是 单臂机器人，只适应于特定的产品和工作环境，而且不能完全实现人机互 动协同。双臂协作机器人在生产线上能够比单臂机器人更加灵活的作业， 在没有安全防护措施的条件下与人类共同工作，并可以代替人类岗位独立 作业，双臂协作机器人的创新和研发将给人类带来革命性的改变。 2. 比赛任务说明 比赛在一个指定的工作区开展，以制造车间部件装配线作为背景，模 拟机器人进行零部件组装的应用场景。比赛中，要求参赛机器人以双臂 协作的模式按照图纸自主组装零部件，在规定时间内按要求完成比赛任 务。此次比赛共分为4 个基础任务节点：作业路径规划、识别零件及自 主摆放、双臂协同作业、外力干预应变；一个挑战任务：双臂水平协同 搬运。参赛机器人根据参赛项目依次进行规定的任务，自主识别并做出 反应以减少不必要的失误和时间消耗，获取尽可能高的分数。 3. 考核科目及任务流程 1) 参赛机器人 参赛机器人需要满足以下要求：参赛机器人可为双臂协作机器人也 可为多机单臂机器人协同作业，基座为移动式或固定式，数量为1 套； 参赛机器人的（上层）控制算法必须为自主研发；底层控制算法可为第 三方算法也可自主研发；若机器人本体全部为自主研发或者机器人为单 臂双机机器人，则进行相应加分；机器人末端工具可为刚性或柔性手爪， 2 数量不限，比赛过程中机器人可自主更换或不更换末端工具；机器人需 具有自主的目标感知能力和力控作业能力，根据参赛项目不同，双臂协 同可实现插拔零部件、旋拧螺丝等需要协作的复杂操作。参赛机器人范 例如图2.1 所示。 图2.1 参赛机器人范例 2) 比赛场地 比赛场地的示意图如图2.2 所示。比赛时，各个任务所涉及的物体 在相应区域内位置皆按照提前公布的布局图标志摆放。机器人比赛场 地（每个工位区）主体大小为5m*5m，区内共设置长1.5m、宽0.8m、 高1.2m 的工作台一个，220V 电源一处。工作台共分三个区域，分别 标注为A1、A2、A3，每个区域面积为0.5m*0.8m。 图2.2 比赛场地示意图 3) 考核科目 赛场任务主要分为以下5 项，任务具体要求详见比赛细则。 任务A：机器人指定任务，完成作业路径规划并实现动作。现场设有 3 安装工作台，上分三个区域，即：左分检区、装配区、右分检区，机器 人根据区域标识判断并规划作业及工序流程； 任务B：机器人对场地内的散乱积木块 （直径5-10cm）等目标物件 完成自主识别，并在完成识别后将物件按顺序要求依次摆放在规定位置。 物件的尺寸、材质将在比赛前1 个月公布； 任务 C：该任务分为基础组及挑战组。基础组机器人根据装配顺序 要求，采用双臂协同完成组装，装配产品为任务B 中的配套积木块，该 组别为必须完成任务；挑战组为装配难度较难得积木块，该组别为自选 完成项目。装配图纸将在比赛前3 天公布；