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电动叉车线控转向系统设计 　　摘要：叉车多用于拥挤的厂房、码头等地，货物沉重，因此需具备良好的转向特性。线控转向系统对以往的转向系统进行了改善，能够达到叉车的灵活性与稳定性的要求。根据理想传动比的概念，以叉车线控转向系统为研究对象，结合叉车自身特点与对转向特性的要求，设计以车速、方向盘转角为变量的变传动比函数，运用模糊控制策略建立传动比函数。此设计进一步改善了叉车转向系统的转向性能，提高了保证系数。根据TE30型托盘搬运叉车的数据进行实际计算和分析，利用模糊控制的方法设计的传动比函数能够根据车速与方向盘转角精确的计算出相应的传动比，使转向轮获得相应的转角，满足叉车对转向特性的要求。 　　关键词：叉车；线控转向系统；灵敏度；传动比 　　中图分类号：U46 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2015）10（b）-0000-00 　　0引言 　　叉车是最为常见专用车辆，其工作场所、运输对象等因素决定了其要有较高的转向特性。线控转向系统经过几代转向系统的改善与发展，省去了转向盘与转向执行机构之间的机械连接机构，由电机提供转向力矩和路感信息，实现了对车辆转向系统的主动控制，提高了车辆的操纵稳定性，使用于叉车转向系统。 　　本文以TE30型电动叉车为研究对象，阐述线控转向系统的原理，介绍其组成部件，分析其数学模型。传动比可根据驾驶员驾驶的舒适度进行自由设计是线控转向系统最大的特点，因此设计线控转向系统重点在于设计传动比函数。横摆角速度增益是车辆操作稳定性的指标之一，本文用其衡量传动比函数设计的合理性。 　　1 线控转向系统工作原理与模型 　　线控转向系统由五个部分组成，分别为：转向盘总成、转向执行总成、控制器（ECU）、自动防故障系统和电源。 　　1.1线控转向系统工作原理 　　线控转向系统的工作原理：当驾驶员转动把手（即方向盘）时，传感器将转矩信号、转角信号及车速信号等转换为电信号并传递给主控制器ECU，ECU对这些传感器传来的信号进行分析与计算并发出控制控制转向电机的指令，最终实现车轮的转向。 　　没有了转向盘与把手之间的机械连接，传动比也不再是固定值。 　　1.2线控转向系统模型 　　TE30型电动叉车相对于其他叉车结构较为简单，建模时可忽略非线性部分进行合理简化，简化为只包含把手、转向轴、转向电机、齿轮和转向轮等几个重要动力学元件的物理模型。 　　转向手把模块数学模型： 　　（1） 　　1. 路感电机模型 　　（2） 　　路感电机电枢回路的方程为： 　　（3） 　　（4） 　　由电机机械特性有： 　　（5） 　　由克希霍夫定律有： 　　（6） 　　电磁转矩方程为： 　　（7） 　　2. 转向轮及转向机构[ ]： 　　（8） 　　2变传动比函数的设计 　　2.1传动比的概念 　　传动比定义为转向把手转角 与转向轮转角 的比[2]，用 表示，表达式如下： 　　（9） 　　转向增益是转向系统的重要参数，其有两种表述，一种是横摆角速度 与转向手把转向角 的比，用 表示；另一个是横摆角速度 与前轮转角 比，用 表示。稳态条件下，根据二自由度整车模型，可得： 　　（10） 　　（11） 　　（12） 　　将式（12）变形得到： 　　（13） 　　其中， 　　由上式可知，传动比与车辆参数、车速、转向角和横摆角速度有关。 　　2.2分析影响传动比的因素 　　当车轮转一个很小的角度时，为提高转向系统的精确性，此时把手的转角应增大，即传动比的值较大使系统响应“迟钝”；当车轮转一个较大的角度时，为保证系统响应速度，此时把手的转角应较小，即传动比的值较小使系统“灵活”。这样就解决了系统反应精度与速度之间的矛盾，降低驾驶员负担。由此可知，传动比与转向角有关，根据以上分析将传动比设计为与转向角成倒U形的函数。 　　当电动叉车行驶速度较低或是静止转向时，静摩擦力使得转向阻力矩较大，此时驾驶员体力消耗较大，为使转向“轻便”减小驾驶员的体力消耗传动比的值应小些；当电动叉车高速行驶转向时，由于动摩擦力较小，相应的转向阻力矩也很小，为防止电动叉车“发飘”传动比的值应大些，使横摆角速度增益减小，提高叉车的操纵稳定性。 　　2.3传动比的确定 　　电动叉车的行驶速度一般限制在15km/h以内，与其他车辆相比车速较慢，可将传动比划分为三个等级，如式（21）所示。 （24） 　　当车速小于 时，传动比设为定值 。由于方向盘转到最大角度 时，叉车的前轮转角极限值为 此时转向系统的传动比为 　　（21） 　　当车速大于 时，轮胎能够提供的侧向力达到了极限值，因此，转向系统的传动比不能再增大，此时为最大值 。 　　根据转向系统理想传动比公式确定 1。结合叉车的特殊性和吉林