搬运机器人智能控制系统的设计-机械工程专业论文.docxVIP

上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 所在  1110209299 姓名 原焕林 学号 1110209299 学科 答辩 答辩 机械工程 (085201) 指导教师 奕楠 日期 2014-02-12 地点 机械类F307 论文题目 搬运机器人智能控制系统的设计 投票表决结果: y/ J/ f(同意票数/实到委员数/应到委员数) 答辩结论:回纽过 口未通过 评语和决议: 原焕林同学的硕士学位论文结合、目前高速重载搬运机器人的需求背景，提出并设计了基于 嵌入式 PC 与运动控制技术紧密结合的智能控制系统，取得了如下成果: 1) 对机器人本体进行了详细的运动学建模分析，针对其解糯的特点利用简单的空间几何法 求解运动学方程，借助虚拟样机进行仿真，针对实际搬运作业过程中坐标变换的需要，完成了 各坐标系之间的相互变换，利用 Lagrange 功能平衡法对其进行了详细的动力学建模分析: 2)结合实际搬运作业的需要，详细地提出机器人控制系统的基本技术要求，在对比分析不 同结构的控制系统的优缺点的基础上，提出了新的控制系统改进方案:基于模块化的思想正完 成整个控制系统硬件平台的搭建以及上位机软件的编写: 3) 通过实际的搬运作业对搬运机器人控制系统的各种功能及作业能力进行示范应用验证， 示范应用结果表明该同学设计的智能控制系统能够满足实际的工业自动化要求。 论文内容充实，条理清晰，逻辑推演严密，并能够将理论与实际相结合，已经达到了 liJíi 七 研究生的论文要求。 该同学在答辩过程中，表达清楚，回答问题正确，表明该生掌握了相关的理论知识和专业 技术，具有定的独立分析与解决相关实际问题能力。 经答辩委员会投票，论文完成情况良好，建议授予其 t 学硕七年:位 。 年 月 日 职务 姓名 职称 单位 签名 答辩主席 高峰 教授 上海交通大学 r-/γ〈召T 答辩 委员 委员 张伟军 副教授 上海交通大学 适合 t- 会成 委员 施光林 副教授 上海交通大学 畅版L 员签 委员 李鸿光 教授 上海交通大学 名 e:::? 略.(i1J主 飞 ./3比1扩委员 陈明 教授 上海交通大学 ./ 3比1扩 秘书 张波 助理研究员 上海交通大学 、句、_- 万方数据 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 第 第 I 页 万方数据 搬运机器人智能控制系统的设计 摘 要 搬运机器人作为一种典型工业机器人，广泛应用于化工、食品加 工、包装物流行业等诸多领域，并向其他领域不断延伸、发展。且伴随 着自动化水平的不断提高，对其柔性、作业能力及智能性等都提出了更 高的要求。搬运机器人性能的优劣和智能化水平的高低，在很大程度上 是由作为机器人神经中枢和大脑的控制系统决定的。随着计算机技术和 现场总线技术的不断发展，可扩展、可移植、可互联、更易于集成的开 放式控制系统已成为控制系统发展的趋势。 本学位论文以高速重载搬运机器人智能控制系统作为研究对象，基 于机器人技术在实际搬运作业中的应用，将当前流行的运动控制系统与 具体的搬运作业控制相结合进行研究分析。 控制系统整个硬件平台具有开放式的体系结构，设计基于模块化、 标准化，根据功能的不同划分为六个不同模块，采用标准总线结构，利 用工业以太网进行通信，从而使得搬运机器人控制系统具有开放程度高、 更易于集成、通用性好、方便维护等优点。 控制系统软件部分在 WinCE 平台上开发，设计基于模块化、标准化， 在兼顾通用型的同时，针对特定作业设计友好界面，确保使用简单方便， 第 第 II 页 万方数据 能够实现任务规划、运动控制、示教编程、文件管理、状态监控、网络 通信等多种功能，同时支持 CAN 总线、工业以太网等几种最常见的通信 方式；结合相应的 3D 图形化仿真编程工具，能够实现机器人控制系统的 一体化编程。 最后，通过示范应用，表明设计的搬运机器人智能控制系统能够满 足工业自动化的需求。 关键词： 机器人；智能；控制系统；模块化 第 第 PAGE VII 页 万方数据 DESIGN FOR INTELLIGENT CONTROL SYSTEM OF TRANSFER ROBOT ABSTRACT Transfer robot as a kind of typical industrial robot are widely used in food industry, machinery processing industry and packaging industry, etc, and rapidly extended to many other areas. And along with the conti