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考虑CSI效应AMD控制系统构建及其时变时滞补偿 　　摘要：由于AMD控制系统与结构之间存在着相互作用CSI（control-structureinteraction），造成了以惯性质量为支撑点向被控结构施加的控制力不等于理论的最优控制力，即施加的控制力将有所滞后。为此，针对AMD控制系统建立了不计CSI效应、计低阶CSI效应和同时计低、高阶CSI效应的三种数学模型，经分析表明了计低、高阶CSI效应对AMD控制系统的影响最大，进而确定了由CSI效应造成的时变时滞的范围。针对某4层钢框架实验系统，基于保性能算法设计了相应的时变时滞补偿控制器，以系统控制效果、AMD控制力及行程为指标，对比了有无时滞的两种控制系统的性能，结果表明在较大的时变时滞的影响下，此控制算法依旧具有良好的控制效果以及稳定的控制参数。关键词：振动控制；高柔结构；AMD控制系统；时变时滞；保性能控制 　　中图分类号：TU352.2；TU973.2 文献标志码：A 文章编号：1004-4523（2018）01-0020-10 　　DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2018.01.003 　　引言 　　高柔结构的主动质量阻尼器AMD（activemassdamper）具有控制效果好、控制频带宽等优点，多用于控制该结构水平方向的动力响应。由于AMD控制系统存在着时滞效应，导致了系统性能的降低甚至失稳，限制了AMD控制系统的发展以及运用。 　　时滞主要来源于数据采集时滞、控制力计算时滞以及执行机构响应时滞等。其中，数据采集时滞较小，可不考虑其影响；对于控制力计算时滞，目前已有学者提出了考虑高阶振型信息的低维控制器设计方法，该方法压缩了计算量，降低了控制力计算时滞对系统的影响。实际AMD控制系统的执行机构响应时滞主要受控制器与结构间的相互作用CSI（control-structure interaction）的影响。在实际工程中，Stewart等对比分析了应用于风轮机的主动控制系统中考虑与不考虑CSI效应的影响，结果表明考虑CSI效应的控制系统控制效果更好。执行机构的灵敏度在很大程度上取决于驱动形式，本文所采用的电磁驱动AMD系统是最为常见的一种控制方式。除此之外，目前有关控制系统CSI效应影响侧重于CSI效应对系统控制效果的影响。但在实际工程中，反馈信号的输入频率将对CSI效应造成影响，可通过分析寻求合适的控制电压输入频率以减弱CSI效应的影响。同时，由于该输入频率时刻在变化，该部分时滞是时变性也是不可忽略的。 　　由于时变时滞的影响，LQR控制器往往不能保证闭环系统的稳定性及期望性能。因此需要对系统的时滞进行相应的补偿。实际中，Xu等针对不确定时滞系统提出了非脆弱鲁棒H∞控制器设计方法。H∞控制主要考虑了系统的鲁棒稳定性，牺牲了系统的性能，而保性能控制算法GCC（guaranteed cost control）是一种将系统性能和鲁棒性相结合的LQR控制器设计方法。为了成功地将GCC算法运用到高柔结构中，在对时滞系统进行保性能状态反馈控制器的设计之前，需要求解Riccati矩阵方程的正定解，早期主要基于Riccati方程的方法，但这种方法需人为事先确定某些待定参数，然而当前依旧缺乏寻找这些参数的最优值的方法，这类人为确定参数的方法给控制系统带来了很大的保守性，并且求解Riccati方程的方法多为迭代方法，其收敛性不能得到保证，而线性矩阵不等式LMI（Linear matrix inequality）方法可以克服求解Riccati方程困难的问题。因此，针对CSI效应产生的时变时滞，研究基于LMI的保性能状态反馈时变时滞补偿控制器设计方法更有实际意义。 　　?C上分析，本文先以4层钢框架结构为分析对象，建立了该结构AMD系统的不计CSI效应、计低阶CSI效应和同时计低、高阶CSI效应时的数学模型，分析了控制电压输入频率对CSI效应的影响。再针对时变时滞系统，提出了保性能时滞补偿控制增益的设计方法，将该系统的增益求解问题表示为非线性矩阵不等式组，并通过变量替换法转化为易求解的线性矩阵不等式组，再由LMI工具箱求解出最优解。最后通过与无时滞系统进行对比，验证了保性能时滞补偿增益的有效性。 　　1考虑CSI的AMD控制系统 　　AMD控制系统的流程可由图1简单描述。图中，v为控制电压（或电流）信号，u为控制力，w为外激励荷载，Huv为伺服电机控制电压（或电流）到控制力的传递函数，Hyu为控制力到被控结构响应的传递函数，Hvy为反馈状态到控制电压（或电流）的传递函数。控制器与结构间的相互作用是指AMD控制系统中控制器与结构间的相互动力影响即CSI效应，如图1中虚线框表示。 　　若考虑外激励作用，控制系统的力平衡方程为