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自动纤维铺丝机张力系统研制 硕士学位论文 自动纤维铺丝机张力系统研制 RESEARCH ON TENSION CONTROL SYSTEM OF FIBER PLACEMENT MACHINE刘纪成 哈尔滨工业大学 2012年 7月? 国内图书分类号:TP273.5学校代码:10213 国际图书分类号:681.527 密级:公开 工程硕士学位论文 自动纤维铺丝机张力系统研制 硕士研究生 :刘纪成 导 师 :路华 教授级高工 申请学位 :工程硕士 学科 :机械制造及其自动化 所 在 单 位 :机电工程学院 答 辩 日 期 : 2012 年 7 月 授予学位单位 :哈尔滨工业大学? Classified Index: TP 273.5 U.D.C: 681.527 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON TENSION CONTROL SYSTEM OF FIBER PLACEMENT MACHINECandidate: Liu Jicheng Supervisor: Prof. Lu Hua Academic Degree Applied for: Master of Engineering Mechanical Manufacturing andSpeciality: Automation School of Mechatronics Engineering Affiliation: July, 2012 Date of Defence: Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology?哈尔滨工业大学工程硕士学位论文? 摘 要 纤维铺放技术是复合材料成型的一种重要工艺方法,其广泛应用于航空领域, 尤其是大飞机制造业。纤维自动铺放机床是实现纤维自动铺放工艺的关键装备, 是提升航空工业复合材料成型自动化水平的重要支撑。而张力控制器是纤维自动 铺放机床中极其重要的一个部件,纤维张力的大小,波动率等直接影响着产品的 质量。 本课题研究的张力控制器选用上下位机控制方式,采用 DSP2812 作为主控单 元构成下位机,PC机为上位机,松下 A4 数字交流伺服电机和 SMC低摩擦气功作 为执行元件,编码器作为反馈元件。由气缸施加压力,通过编码器检测由于张力 变化而引起的摆杆的摆动,构成反馈环节,由此构成了闭环控制系统。 首先,对张力控制器的机械结构进行了设计,构建了控制系统数学模型,并 且通过 Matlab建模,分析了系统的稳态误差,并研究了采用增加 PID环节后张力 控制系统对典型输入信号以及扰动信号的响应特性。 然后,搭建了系统的软硬件平台,设计了以 DSP 为核心的控制系统,电路主 要包含 DSP昀小系统, AD转换,DA转换,RS232通信接口,编码器接口等,并 根据该原理图绘制了 PCB板。软件方面,采用模块化设计思想,灵活运用 DSP内 部中断,编写了控制器程序,提高了程序的可读性。 昀后,搭建了张力控制系统实验平台,利用该系统进 行了张力控制实验。实 验结果表明,该张力控制系统能够在各种扰动速度下输出较为稳定的张力,张力 的波动量较为稳定,昀大波动 1.8N,在可接受的范围内。同时,在实验中也发现, 该张力控制系统存在张力死区,在低张力状态下张力动态调节较为困难。 关键词:纤维铺放;张力控制系统;DSP ??I??哈尔滨工业大学工程硕士学位论文? Abstract Technology of fiber placement is the key point of the process forming the composite material, which is widely used in aviation area, especially in manufacturing big plane. Fiber placement machine is the key equipment of the process, which is the key support in improving the automation of processing the composite material in aviation industry. Tension control system is an essential part of the fiber placement, which control the tension of the fibe