ETLS干扰力矩抑制和加载性能改善方法.PDFVIP

第３７卷第 １１期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３７ №．１１ ２０１６年１１月　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｎｏｖ． ２０１６ ＥＴＬＳ干扰力矩抑制及加载性能改善方法 赵文德，唐琪，张铭钧 （哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：本文研制了ＥＴＬＳ的实验样机，建立了考虑加载系统摩擦非线性的ＥＴＬＳ 综合数学模型。 本文研究舵机系 统位置扰动造成的多余力矩干扰问题，提出基于舵机系统输出角速度的前馈补偿控制进行抑制；考虑到加载系统 的摩擦非线性问题，本文采用基于死区逆的方法进行补偿。 接着，本文在力矩加载中存在幅值衰减和相位滞后问 题上，采用基于最小均方差（ｌｅａｓｔ ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ ｅｒｒｏｒ，ＬＭＳＥ）的幅相控制算法进行抑制以提高ＥＴＬＳ 的加载性能，并 提出基于Ｓｉｇｍｏｉｄ 函数变步长ＬＭＳＥ的幅相控制算法减小算法中收敛速度和稳态精度对步长需求相互矛盾，以提 高算法整体改善。 最后，通过仿真和实际实验，验证本文干扰力矩抑制和加载性能改善方法的有效性，在０．５ Ｈｚ和 ５ Ｈｚ频率下，基于本文方法的跟踪精度分别提高了８７．０％和６４．９％。 关键词：电动式扭矩加载系统；多余力矩；死区逆；幅相控制；前馈补偿控制；最小均方差 ＤＯＩ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１５０９０６３ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１４１９．０５２．ｈｔｍｌ － － － 中图分类号：ＴＨ１２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６ ７０４３（２０１６） １１ １５８６ ０８ Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｄｙｎａｍｉｃ ｌｏａｄｉｎｇ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｆｏｒ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｔｏｒｑｕｅ ｌｏａｄｉｎｇ ｓｉｍｕｌａｔｏｒ ＺＨＡＯ Ｗｅｎｄｅ，ＴＡＮＧ Ｑｉ，ＺＨＡＮＧ Ｍｉｎｇｊｕｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆ ｅｌｅｃｔｒｉｃｔｏｒｑｕｅｌｏａｄｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｏｒ （ＥＴＬＳ）ｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｎｄｔｈｅ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｉｓｂｕｉｌｔｆｏｒＥＴＬＳａｌｏｎｇｗｉｔｈｆｒｉｃｔｉｏｎｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ｏｆｌｏａｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｎｖｅｓ⁃ ｔｉｇａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｓｕｒｐｌｕｓ ｔｏｒｑｕｅ ｃａｕｓｅｄ ｂｙ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｌｏａｄｅｄ ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｄｅｓｉｇｎｓ ａ ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｏｕｔｐｕｔａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｆｔｈｅｌｏａｄｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ａｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ｔｈｅｎ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｂａｓｉｓ ｏｆ ｄｅａｄ⁃ｉｎｖｅｒｓｅ ｂｙ ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｌｏａｄｅｄ ｓｙｓｔｅｍ． Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｗｉｔｈ ｒｅｓｐｅｃｔ ｔｏ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ａｍｐｌｉｔｕｄｅ ａｔｔｅｎｕａｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｈａｓｅ ｌａｇ ｏｆ ＥＴＬＳ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒ ａｄｏｐｔｓ ａｎ ａｍｐｌｉ⁃ ｔｕｄｅ