投篮机器人的动作设计Db8nHEmH.docVIP

摘 要 我是一名物流专业的学生，对机械没有太多的了解，但我比较喜欢看机器人一类的电影和纪录片，所以我对机器人有一种莫名的喜爱，更是对那些机器人设计师崇拜至极，而选择这门课也使我学习和了解了更多的机器人知识，对机器人有了机一部的了解，同时更加崇拜那些机器人设计师，而自己内心也深深的希望能够设计一个自己喜欢的机器人。我个人平时比较喜欢篮球，所以就设想设计一个自主投篮机器人，而我由于专业知识的限制和在机器人方面知识的欠缺，只能通过网络搜集和图书馆查阅资料来简单描述一下我的设计方案和思路，下面就是我的设计方案和自主投篮机器人的介绍： 关键词：机器人，投球，气动控制，PLC控制 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc232821249 1 引言 PAGEREF _Toc232821249 \h 1 HYPERLINK \l _Toc232821250 1.1 机器人概述 PAGEREF _Toc232821250 \h 1 HYPERLINK \l _Toc232821253 2 总体方案分析与策略 PAGEREF _Toc232821253 \h 2 HYPERLINK \l _Toc232821254 3 行驶机构的设计 PAGEREF _Toc232821254 \h 3 HYPERLINK \l _Toc232821255 4吃球部分设计 PAGEREF _Toc232821255 \h 4 HYPERLINK \l _Toc232821256 5 投球部分设计 PAGEREF _Toc232821256 \h 6 HYPERLINK \l _Toc232821257 6 控制回路设计 PAGEREF _Toc232821257 \h 7 HYPERLINK \l _Toc232821261 8 以PLC为核心的控制系统方案 PAGEREF _Toc232821261 \h 9 HYPERLINK \l _Toc232821265 8.4 控制系统功能介绍 PAGEREF _Toc232821265 \h 16 HYPERLINK \l _Toc232821266 8.5 前进/后退，变速控制及投球控制 PAGEREF _Toc232821266 \h 16 HYPERLINK \l _Toc232821269 8.6自动送球控制 PAGEREF _Toc232821269 \h 20 HYPERLINK \l _Toc232821270 9 总结 PAGEREF _Toc232821270 \h 20 HYPERLINK \l _Toc232821272 参考文献 PAGEREF _Toc232821272 \h 22 1 引言 1.1 机器人概述 机器人科学是一门综合了机械、电子、材料、计算机、传感器、仿生、人工智能等多种前沿科学的综合性学科，是最能体现一个国家基础科学技术和制造业水平的学科之一。 机器人真正出现在人类社会中的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才算真正开始。机器人发展到现在，可以分为三代：第一代是示教再现型机器人：它由人操纵机械手做一遍应当完成的动作或通过控制器发出指令让机械手臂动作，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复的执行。这类机器人不具有外界信息的反馈能力，很难适应变化的环境。 第二代是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是具有智能的机器人：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。目前，智能机器人已在许多方面具有人类的特点，随着机器人技术不断发展与完善，机器人的智能水平将越来越接近人类。 2 总体方案分析与策略 要想实现投篮的功能，机器人必须在以下几个方面达到要求： (1)功能强大 为了能完成比投篮动作，必须具备高效、可靠的动作机构。 (2)信息处理能力强 需要按照一定的路线行进，对环境位置信息进行处理和判断，以便完成既定任务。 (3)速度快 速度是抢占场上优势最重要的手段。 (4)坚固稳定 要考虑防止机器人倾覆的措施。 3球部分设计 对吃球机构的要求是，能够在较短的时间内尽可能地将球拾取到机器人内的指定位置。另外如果球散落各个角落，手动机器人应该有足够的灵活性来拾取这些燃料球。手动机器人的球发射机构通常距离地面有一定距离