第三章-摄影测量基础知识之四.ppt

第三章 摄影测量基础知识之四 像点空间坐标变换式 3.6中心投影构像方程（共线条件方程） 一、共线条件方程的一般形式 二、共线条件方程的应用 三、共线条件方程的线性化 一、共线条件方程的一般形式 像片的基本知识回顾 什么是共线条件方程 共线条件方程的简单推导 基本知识回顾 共线条件 共线条件方程 二、共线条件方程的应用 求像底点坐标 单像空间后方交会和多像空间前方交会 摄影测量中的数字投影基础 航空影像模拟 光束法平差的基本数学模型 利用DEM制作数字正射影像图 利用DEM进行单张像片测图 求像底点坐标 像片仿真 单像测图 三、共线条件方程的线性化 目的 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , X, Y, Z , x0 , y0 , f 泰勒级数展开 3.7 航摄像片的像点位移和方向偏差 da出现在以等角点为中心的辐射线上 等比线上无da，等比线上任意两点的连线无方向偏差，过等角点直线两点的连线无方向偏差 等比线将影像分为上下两部分，上半部分影像线段长度短于水平像片相应线段长度，影像比例尺小于等比线影像比例尺；下半部分影像线段长度长于水平像片相应线段长度，影像比例尺大于等比线影像比例尺 三、地形起伏引起的像点位移和方向偏差 令na=rn NA0=R A0A/=△h 当h为正时，dh为正，位移背向像底点；当h为负时，dh为负，位移朝向像底点 像底点处无dh，过像底点引出的方向线无方向偏差 水平像片上 总体说来，当地面不水平，像片有倾斜时，从任何点作出的方向线均存在方向偏差 * 摄影测量学 主讲： 曹先革 3.5 空间直角坐标变换 3.6 中心投影构像方程（共线条件方程） 3.7 航摄像片的像点位移和方向偏差 3.5 空间直角坐标变换 平面坐标变换 x y o x’ y’ a a a x y z u v w a s (x,y,-f) (u,v,w) 像空间坐标与像空间辅助坐标的变换 如何求取方向余弦？？ ? ? a S-uvw坐标系绕v 轴旋转?角到S-X?YZ? u w S v X? Z? (Y?) 以v 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 S-X?YZ?坐标系绕X?轴旋转?角到S-X? ? Y ? ? Z ? ? 以v轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 S-X? ? Y ? ? Z ? ? 坐标系绕z轴旋转?角到S-xyz 以v 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 以v 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 以v轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 以u 轴为主轴的?’-?’-?’转角系统的坐标变换 以u轴为主轴的?’-?’-?’转角系统的坐标变换 以w轴为主轴的A-?-?v系统的坐标变换 以Z 轴为主轴的A-?-?v系统的坐标变换 正交变换矩阵的特点 由高等数学知道，一个坐标系按三个角元素顺次地绕坐标轴旋转即可变换为一个同原点的坐标系，这种变换为正交变换 正交变换矩阵的特点 旋转矩阵只有3个独立参数 正交变换矩阵的特点 旋转矩阵中的每一个元素等于其代数余子式 中心投影 内外方位元素 常用坐标系 空间坐标变换 航摄仪 s x y x y z D Z Y X A a o x y z u v w A a s Xs Ys Zs N v u w XA- Xs YA- Ys (x,y,-f) (XA,YA,ZA) D Z Y X 已知 内、外方位元素 地面点空间坐标 DEM DOM X Y Z a (x,y) x y z S(Xs, Ys, Zs) A(X,Y,Z) 已知 内、外方位元素 像点坐标 DEM X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 一、定义 二、像片倾斜引起的像点位移和方向偏差 三、地形起伏引起的像点位移和方向偏差 一、定义 从像片上某点作出的方向线与地面对应点画出的方向线的方位角不等，这种差异称为方向偏差 当像片倾斜、地面起伏时，地面点在航摄像片上构像相对于理想情况下的构像所产生的位置差异称像点位移 地形起伏引起的像点位移 s p a c b A B C B0 B b A A0 s E p b0 a a0 像片倾斜引起的像点位移 P hc S at i a V P0 二、像片倾斜引起的像点位移和方向偏差 hc A c v a’ V P hc S at i a V P0 hc A c v