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第三章 摄影测量基础知识 第一节 航空摄影 第三节 航摄像片上特殊的点、线、面 第四节 摄影测量常用的坐标系统 第五节 航摄像片的内方位元素 为了由像点坐标反求物点坐标，首先要确定航空控影瞬间摄影中心与像片在地面设定的空间坐标系中的位置与姿态，描述这些位置和姿态的参数称为像片的方位元素。其中，表示摄影中心与像片之间相关位置的参数称为内方位元素，表示摄影中心和像片在地面坐标系中的位置和姿态的参数称为外方位元素。 共线方程应用 5、航摄像片与地形图的区别 像片与地形图表示方法和内容不同 像片与地形图的投影方法不同 以摄影中心S为原点，建立像空间辅助坐标系S－XYZ，与地面摄影测量坐标系D－XtpYtpZtp相互平行，其中 表示航向倾角，它是指主光轴So在XZ平面的投影与Z轴的夹角。 表示旁向倾角，它是指主光轴与其在XZ平面上的投影之间的夹角； 表示像片旋角，它是指YSo平面在像片上的交线与像平面坐标系的y轴之间的夹角。 角可理解为绕主轴（Y）旋转形成的一个 角度； 是绕副轴（绕Y轴旋转 角后的X轴，图中未表示）旋转形成的 角度； 角是绕第三轴（经过 ， 角旋转后的Z轴，即主光轴So）旋转的角度。 在解析摄影测量中，为了利用像点坐标计算相应的地面点坐标，首先需要建立像点在不同空间直角坐标系中的变换关系。 有两种空间直角坐标系，其中 S－ XYZ 为像空间辅助坐标系，S－xyz为像空间坐标系。由数学知识知 二者有以下关系式： 其中： 第六节 像点的空间直角坐标变换与中心投影构像方程 R称为旋转矩阵，矩阵元素 称为方向余弦，分别是两个轴之间的夹角的余弦，见下表 由于这种直角坐标变换是一种正交变换，所以R为正交矩阵，则满足 ，于是上个坐标转换式的反算式为 上述R矩阵虽有九个参数，但只有三个是独立的，这三个参数可以是一个空间直角坐标系按照三个旋转轴顺次旋转至另一个空间直角坐标系的三个旋转角，下面只对以Y轴为主轴的 系统展开讨论。 以Y轴为主轴的 系统的旋转矩阵元素确定 这种旋角系统分为三个步骤： 1：首先将坐标轴绕主轴Y旋转 角，使XYZ坐标系变成坐标系； 2：然后绕旋转后的 （副轴）旋转 角度，使得 变到 坐标系，达到 与主光轴 的重合； 3：最后绕经过 旋转后的 （第三轴）旋转 角，到与像空间坐标系 重合为止。 1：当坐标系 绕Y轴旋转 角得到 后， 此时Y坐标不变，两种坐标系的变换关系为： 2：当坐标系 绕 轴旋转 角得到 后，此时 坐标不变，两种坐标系的变换关系为： 3：当坐标系 绕 轴旋转 角后， 得 ，此时 坐标不变，两种坐标系 的变换关系为： 4：将(c)式带入(b)式，再代入(a)式,得 由此得，旋转矩阵的方向元素为： 4、中心投影的构像方程与投影变换 航摄像片是地面景物的中心投影构像，地图在小范围内可认为是地面景物的正射投影，这是两种不同性质的投影。影像信息的摄影测量处理，就是把中心投影的影像变换为正射投影的地图信息。为此，首先讨论像点与相应物点的构像方程式，其次讨论中心投影与正射投影的差异与转换。 如图 ——任意选定的右手系 地面摄影测量坐标系并保持与像空 间辅助坐标系三轴平行 ——地面点 ——投影中心 ——地面点A在像片上的构像点 ——像空间辅助坐标系 ——像空间坐标系 ——A在地面摄影测量 坐标系中的坐标 ——a在像空间辅助坐标系 中的坐标 ——a在像空间坐标系中的 坐标 由于摄影时S,a,A三点共线，由三 角形的相似关系可得： 按矩阵形式： 已知像点的两套坐标 有如下关系： 将(a)式带入(b)式得 展开得 用(d)式中的第一式和第二式分别除以第三式，得中心投影的构像方