《第三章预测控制V10》课件.pptVIP

第三章 预测控制 第三章 预测控制 第一部分结束 谢谢！ 3.3.5 动态矩阵控制的性能分析 3.3.5.1 单步预测控制的性能分析 对于单步预测控制DMC控制算法，设控制加权系数 ,则优化指标 意味着： 即 整理有 （3.41） 若 Z变换相关基础知识 （3.41） （3.42） 由 令 （3.44） 有 （3.43） 将式（3.43）和（3.44）代入式（3.42）中，有 （3.45） 即： (3.46） 3.3.5 动态矩阵控制的性能分析 3.3.5.1 单步预测控制的性能分析 （3.45） (3.46） 为保证控制系统的稳定性就要保证特征方程的根在单位圆内。 如果模型准确，即 式（3.47）成为 只要对象稳定，参考轨迹的柔化系数 ，被控系统一定稳定。 其特性相当于一阶惯性环节。 越大，输出变化越平缓； 为0时，成为最小拍控制，一步达到设定值。 （3.47） 3.3.5 动态矩阵控制的性能分析 3.3.5.1 单步预测控制的性能分析 为保证被控系统的稳定性就要保证特征方程的根在单位圆内。 （3.47） 如果模型失配，即 特征方程特征根比较复杂。 如果只是增益失配，即 则有 (3.46） 闭环系统引入了新极点 。显然，只要 即可保证闭环系统稳定。 在模型纯增益失配情况下，采用单步预测控制，可以通过逐步加大柔化系数，使被控系统稳定。