数字摄影测量2 1.ppt

数 字 摄 影 测 量 第二章 单张航摄像片解析 航空摄影机 航空摄影机 航空摄影机 航空摄影机 摄影比例尺 摄影比例尺 摄影比例尺 空中摄影 空中摄影 空中摄影 空中摄影 空中摄影 航摄像片上特殊的点、线 航摄像片上特殊的点、线 摄影测量常用的坐标系 像方空间坐标系 像方空间坐标系 像方空间坐标系 物方空间坐标系 物方空间坐标系 物方空间坐标系 航摄像片的内、外方位元素 航摄像片的内、外方位元素 航摄像片的内、外方位元素 外方位元素 外方位元素 外方位元素 空间直角坐标变换 像点的空间直角坐标变换关系式 像点的空间直角坐标变换关系式 方向余弦的确定 方向余弦与j, w, k角的关系 方向余弦与j, w, k角的关系 方向余弦与j, w, k角的关系 方向余弦与j, w, k角的关系 方向余弦与w‘ j’ k‘角的关系 方向余弦与A，a，kv角的关系 方向余弦与角元素的关系 中心投影构像方程式 中心投影构像方程式 中心投影构像方程式 中心投影构像方程式 中心投影构像方程式 中心投影变换 中心投影变换 中心投影变换 航摄像片的像点位移 航摄像片比例尺 航摄像片的像点位移与比例尺 单张像片空间后方交会 空间后方交会的基本方式 空间后方交会的基本方式 空间后方交会计算中的误差方程和法方程 空间后方交会计算中的误差方程和法方程 空间后方交会计算中的误差方程和法方程 空间后方交会计算中的误差方程和法方程 空间后方交会计算中的误差方程和法方程 空间后方交会的求解过程 空间后方交会的求解过程 空间后方交会的流程图 空间后方交会的精度估算 空间后方交会的直接解 本章思考题 现假设有一像点a，它在S-XYZ中的坐标为X，Y，Z，在S-xyz中的坐标为x，y，z(-f)。a点在这两种坐标系中的坐标关系式 R为旋转矩阵，由于是一种正交变换，RT=R-1 构成了像点在像空间坐标系和像空间辅助坐标系之间的变换关系 1 由高等数学可知，空间直角坐标的变换是正交变换，一个坐标系按某种顺序依次地旋转三个角度即可变换为另一个同原点的坐标系 －方向余弦与j, w, k角的关系 －方向余弦与w ’ ，j’，k ’角的关系 －方向余弦与A，a，kv角的关系 (1)当坐标系S-XYZ 绕Y 轴旋转j 角后得到S- XjYjZj时，则像点a在两种坐标系中的坐标变换如图所示，其中Y坐标不变，其表达式为： 写成矩阵形式为(a): (2)坐标系S- XjYjZj 绕Xj 旋转w 后，得到坐标系S- XjwYjwZjw 此时像点在两种坐标系中的坐标关系如图所示，其中Xj坐标不变，变换关系可写成 ： 写成矩阵形式为(b): (3)坐标系S-XjwYjwZjw绕Zjw轴旋转后，得到坐标系S-xyz,此时Zjw即z坐标不变，像点a在两种坐标系中的坐标关系如图所示，其表达式为： 写成矩阵形式为(c): 将(c)式代入（b）式后，再代入（a）式，得： 用上述类似的方法，首先将坐标系S-XYZ绕主轴旋转w角，变为坐标系S-X wY wZ w；然后绕旋转w角后的副轴Yw旋转j角，得到坐标系S-X w jY w jZ w j，这时Z w j与主光轴So重合；最后绕Z w j即Z轴旋转k，得到S-xyz。由此可得到下面的关系式 类似上述方法，但要注意角A 的值以顺时针方向为正，类似的关系为： 地面摄影测量坐标系D-XtpYtpZtp 及像空间辅助坐标系S-XYZ，并使两种坐标系的坐标轴彼此平行 由于S，a，A 三点共线，因此，从相似三角形关系得 写成矩阵形式为： (a) k Z Z Z Y Y Y X X X A A s A = = - = - = - l 1 s s (Xs, Ys, Zs ) (XA, YA, ZA ) (X, Y, Z ) 由像点的像空间坐标与像空间辅助坐标关系式可得其逆变换式： 将(a)式代入(b)式、并用第三式去除第一、二式得: (b) 共线方程 上式就是中心投影构像的基本公式，即共线方程，它是摄影测量中最基本、最重要的公式： 式中： x ， y 为以像主点为原点的像点坐标； XA，YA，ZA 为相应地面点坐标； f 为影像的内方位元素 (x0 ， y0 )； XS ，YS ，ZS 为摄影中心S的物方空间坐标； ai ， bi ， ci（i = 1，2，3）为影像的三个外方位角元素组成的九个方向余弦 共线方程的逆算式为： 已知像点坐标及像片的内外方位元素，还不能计算地面点的三维坐标，只有同时知道地面点的高程时，才能确定地面点的平面位置，因此在摄影测量处理中，需