工业机器人系统设计与应用3-2机器人的IO通信.pptxVIP

下载本文档

92
0
约3.42千字
约 18页
2018-10-05 发布于贵州
举报
版权申诉

工业机器人系统设计与应用3-2机器人的IO通信.pptx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

机器人的I/O通信1.机器人I/O通信的种类2.常见的标准I/O板/17主要内容了解机器人I/O通信种类及常用标准I/O板了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定义总线连接、数字输入输出信号机模拟输出信号。/171机器人I/O通信的种类机器人拥有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，具备的通信方式见表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是与PC通信时的通信协议，与PC进行通信时需在PC端下载PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 选项方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 则是不同厂商推出的现场总线协议，根据需求进行选配使用合适的现场总线；如果使用机器人标准I/O板，就必须有DeviceNet 的总线。PC现场总线机器人标准RS232通信（串口外接条行码读取及视觉捕捉等）OPC serverSocket Message（网口）Device NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准I/O板PLC………………/171机器人I/O通信的种类关于机器人I/O通信接口的说明：/172常见标准I/O板某品牌机器人常用标准I/O板的说明标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。常用的标准I/O板，如表所示：序号型号说明1DSQC 651分布式I/O模块 di8、do8、ao22DSQC 652分布式I/O模块 di16、do163DSQC 653分布式I/O模块 di8、do8带继电器4DSQC 355A分布式I/O模块 ai4、ao45DSQC 377A输送链跟踪单元/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 651 DSQC651板，主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理。信号输出指示灯X6模拟输出接口X1数字输出接口X3数字输入接口X5 DeviceNet接口数字输入信号指示灯模块状态指示灯/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 651各模块接口连接说明：1. X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V?1024V?/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 651各模块接口连接说明：2. X3端子 X3端子接口包括8个数字输入，地址分配，如表所示：X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V?10未使用?/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 651各模块接口连接说明：3. X5端子 X5端子是DeviceNet总线接口，端子使用定义，如表所示。其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。 X5端子编号使用定义10V BLACK2CAN信号线low BLUE3屏蔽线4CAN信号线high WHITE524V RED6GND 地址选择公共端7模块ID bit0（LSB）8模块ID bit1（LSB）9模块ID bit2（LSB）10模块ID bit3（LSB）11模块ID bit4（LSB）12模块ID bit5（LSB）/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 651各模块接口连接说明：4. X6端子 X6端子接口包括2个模拟输出，地址分配，如表所示：X6端子编号使用定义地址分配1未使用?2未使用?3未使用?40V?5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 652 DSQC652板，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。信号输出指示灯X3和X4数字输入接口X1和X2数字输出接口X5 DeviceNet接口数字输入信号指示灯模块状态指示灯/172常见标准I/O板标准I/O板DSQC 652各模块接口连接说明：1. X1端子 X1端子接口包括8个数字输出，地址分配，如表所示：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH102OUTPUT CH213OUTPUT CH324OUTPUT CH435OUTPUT CH546OUTPUT CH657OUTPUT CH768OUTPUT CH8790V?1024V?/172常见标准I