工业机器人离线编程（ABB）6-3 优化工作站程序及仿真运行.pptxVIP

6-3 优化工作站机器人路径及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数二、实践操作 在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及安全位置Home点。 在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二、实践操作1、优化机器人路径起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移一段距离，以起到保护作用。打开6-2 example，另存为6-3 example。二、实践操作1、优化机器人路径图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。二、实践操作1、优化机器人路径在“工具坐标系目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。二、实践操作1、优化机器人路径将“Target_10_2”改为： “pApproach”。右键单击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。二、实践操作1、优化机器人路径“参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一