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ROV故障分析和诊断 　　［摘 要］随着水利工程的发展，ROV的作用越来越重要。本文结合水库检测中ROV作业实例，就ROV系统和作业过程作了描述，其中重点讲述了ROV在作业中出现故障后的分析和诊断，另外还对ROV的现状和前景作了简要分析。 　　［关键词］ROV 故障 分析 诊断 　　［中图分类号］TU19 ［文献标识码］A ［文章编号］1009－5489(2009)05－0093－04 　　 　　我国有众多的水库和拦河大坝，迫切地需要有有效的堤坝检测手段。ROV(水下机器人)可以完成查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题。ROV能在潜水员不能达到的深度和不安全的环境中作业，完成高强度、大负荷的工作，ROV正发挥着越来越重要的作用。本文根据在水库检测作业的实例，就ROV系统和作业过程作了描述，并重点讲述了项目施工中对ROV所进行的故障分析与诊断。 　　 　　一、ROV综述 　　 　　1.概念介绍 　　ROV(Remotely Operated Vehicle)，中为直译就是远程操纵运载器，国内通常称为水下机器人。它是一种由水面控制的高技术水下作业系统，能在水下三维空间自由航行。通过外挂摄像头、避障声纳或管线跟踪器观察，再结合多功能机械手或其他水下工具，完成一定的水下作业任务。 　　2.系统组成介绍 　　ROV就整体系统而言包括潜器(Vehicle)、主控集装箱(Control Room)、维修和工具集装箱(Workshop)、脐带和回收钢缆绞盘系统(Winch)以及ROV释放与回收系统(A-Frame或Crane)、液压动力站(HPU)以及用于绞盘系统和释放回收系统操控台(Control Panel)。 　　(1)控制系统 　　控制系统采用PC/104总线和CAN(Controller Area network)现场总线技术，结合高可靠性的RS-232通讯协议和光纤技术传递数据，使得计算机、单板机、和各种控制装置、仪表有机地结合在一起。PC/104总线技术，使得控制模块PCB采用小尺寸结构、堆栈式连接和轻松总线驱动；CAN现场总线技术将现场仪表和控制室内仪表连接起来，将模拟信号数字化，双向通信网络，实现了真正意义上的分散控制，集中管理；计算机控制技术使得人机界面不仅更加友好、生动，而且达到了硬件软化的目的。 　　(2)液压系统 　　液压系统是ROV中广泛应用的一种机械系统。ROV的液压系统，主要由以下几部分组成： 　　1)动力部分：指液压泵； 　　2)控制部分：包括压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀等； 　　3)执行部分：包括液压缸和液压马达等； 　　4)辅件部分：包括油箱、管路、管插头、蓄压器、过滤器、补偿器等。 　　(3)水下作业系统 　　ROV本身仅是一种运载工具，如欲进行水下作业，则必须携带水下作业工具。 　　水下作业系统包括多功能机械手和各种水下作业工具包，可以完成多种任务：水下救助和打捞，打捞物提升缆的系结，水下构件或船体表面的清洗，水下钻孔，管线检测等。 　　(4)吊放回收系统 　　ROV通常由支持母船运载到作业地点，然后从母船上将其吊放至水中，而当其完成水下作业(或发生意外情况)，又将其回收到母船上进行维护和保养。 　　 　　二、ROV作业过程 　　 　　ROV的整个作业过程包括作业准备、作业程序以及对ROV故障的分析与诊断。 　　1.作业准备和作业程序 　　(1)作业准备 　　1)工程船。即ROV支持船，水库检测中使用了DP船，ROV系统安装在该船右舷的船尾。 　　2)ROV系统。装备有液压动力装置、避障声纳、海床剖面声纳、可遥控黑白和彩色摄像机、应答器、海底浅层剖面声纳、电罗盘、姿态传感器、五功能和七功能机械手、CP探头、液压剪以及必需的备件等。 　　3)定位系统。能提供较为精确的管线设计路线、船、ROV三者间相对位置的定位系统。 　　(2)作业程序 　　ROV在使用前要经过两个步骤：首先要对整套设备进行组装，在组装之后要还要进行必要的调试。调试时主要是对电子、液压方面进行检查。调试完毕以后，ROV就可以待命下水作业了。 　　1)ROV检查。ROV下水前要进行下水前检查，这是一个非常重要的工作环节，因为只有做好这一步才能保证潜器在水下正常工作。检查时可以按照下水前检查表进行，检查的项目全部列于此表中，因此检查时可以做到心中有数，不易漏检。当所有检查结束以后，ROV就可以下水作业了。 　　2)ROV释放。ROV释放入水后，在水下一定深度先做一下姿态调整，调整完毕后，开始寻找目标。 　　3)ROV作业。ROV从右舷船尾水下约15m处出发，寻找大坝，使用声纳从大坝底部开始进行扫描。 　　4)ROV回收。作业完毕后，回