膝上型假肢的运动意图识别与控制-东南大学学报.PDF

第４７卷第６期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４７ Ｎｏ．６ 　 ２０１７年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｎｏｖ．２０１７ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１７．０６．００５ 膝上型假肢的运动意图识别与控制 １ １，２ １，２ １，２ 宣伯凯　 刘作军 　 陈玲玲 　 杨　鹏 １ （河北工业大学控制科学与工程学院，天津３００１３０） ２ （河北工业大学智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心，天津３００１３０） 摘要：根据不同路况条件和典型步速的笛卡尔积组合，利用装配在残肢侧的陀螺仪、加速度计和 足底前后的压力传感器的信息，通过相关性系数分析、传感器融合、隐马尔可夫模型的方法，判断 假肢使用者的运动意图．以健肢运动状态为参考值，利用迭代学习控制分别建立不同路况和步速 情况下的控制知识数据库．通过传感器的关键状态变化信号驱动有限状态机状态转换，输出控制 知识库中的控制量，实现假肢膝关节在不同路况、步速条件下对步态相位的控制．针对控制过程 中出现的输出量实时偏差，采取了在线校正措施．对于有限状态机输出控制数据序列在时间同步 上的超前和滞后问题，采取了相应的保持和补偿措施．结果表明，经隐马尔可夫模型处理后路况 判断准确率可提升到９１．７％，基于数据驱动的无模型控制方法能够实现对不同路况、步速下假 肢步态的有效控制． 关键词：假肢；运动意图；迭代学习控制；有限状态机 中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１７）０６１１０７１０ Ｍｏｔｉｏｎｉｎｔｅｎｔｉｏｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｂｏｖｅｋｎｅｅｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ １ １，２ １，２ １，２ ＸｕａｎＢｏｋａｉ　 ＬｉｕＺｕｏｊｕｎ 　 ＣｈｅｎＬｉｎｇｌｉｎｇ 　 ＹａｎｇＰｅｎｇ １ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１３０，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｏｆＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１３０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｅｒｒａｉｎｓａｎｄｗａｌｋｉｎｇｓｐｅｅｄｓｉｎｔｈｅｗａｙｏｆＣａｒｔｅ ｓｉａｎｐｒｏｄｕｃｔ ，ａｍｏｔｉｏｎｉｎｔｅｎｔｉｏｎｒｅｃｏｇｎｉｚｅｒｆｏｒａｍｐｕｔｅｅｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｏｍ ｐｏｓｅｄｏｆａｎａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ，ａｇｙｒｏｓｃｏｐｅｍｏｕｎｔｅｄｏｎｔｈｅｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃｓｏｃｋｅｔ，ａｎｄｔｗｏｐｒｅｓｓｕｒｅｓｅｎｓｏｒｓ ｍｏｕｎｔｅｄｕｎｄｅｒｔｈｅｓｏｌｅ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｉｎｔｅｎｔｉｏｎｗａｓｉｎｆｅｒｒｅｄｂｙｉｎｔｒａｃｌａｓｓｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ，ｓｅｎ ｓｏｒｆｕｓｉｏｎａｎｄｈｉｄｄｅｎＭａｒｋｏｖｍｏｄｅｌ．Ａｎｄａｆｌｅｘｉｂｌｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ（ＩＬＣ）ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏｂｕｉｌｄａｎｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｄａｔａｂａｓｅｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｋｎ