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嵌入式灾区救援搜寻系统设计和实现 　　摘要：灾区现场环境复杂，救援工作具有极大难度，特别在火场、震区等情况下，人工搜寻极其不便。设计了一种基于ARM的嵌入式救援搜寻系统，搭配小型飞行器等救援机器人，利用COFDM调制技术，实现系统与上位机的通信，实时传输视频图像数据，并采用红外感应及人脸识别等功能，协助进行搜寻工作。实际测试结果表明，救援搜寻系统具有一定实用价值，在复杂环境中能够有效地进行搜救工作。 　　关键词：救援搜寻；嵌入式；COFDM；红外感应；图像识别 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.171612 　　中图分类号：TP319文献标识码：A文章编号2017）010012303 　　0引言 　　在火场、震区等灾区中，救援搜寻工作具有较大难度，如何在保证救援人员安全的情况下进行快速的救援搜寻成为一个亟需解决的问题。在这种情况下，使用救援机器人协助进行搜救已经成为一个趋势，它能够进入人体无法穿越的狭小区域进行快速搜寻，并借助搭载的摄像头实时传输视频图像。本文提出了一种基于ARM高级精简指令集计算机的救援搜寻系统，同时配备红外感应和人脸识别功能，以便于在黑暗中采集视频图像协助进行搜救工作，搭载的无线传输模块能够在较复杂的环境中顺利进行数据传输。 　　1系统整体框架 　　救援搜寻系统主要完成在目标环境中现场视频图像的传输、存储及识别，由无线传输模块、视频图像采集模块、64位四核ARM处理器Cortex-A53以及上位机软件组成，系统框架如图1所示。图像采集模块采集现场视频图像数据，传输给Cortex-A53处理器进行编码处理，处理器通过无线传输模块实时传输视频流数据给救援人员所持的上位机软件。在上位机软件中，设置有辅助搜救的人脸识别功能，以协助救援人员进行搜救工作。 　　图1救援搜寻系统框架 　　1.1图像采集模块 　　图像采集模块由两部分组成，分别是用于采集接收视频图像的摄像头模块和用于适应救援环境的红外感应电路模块。摄像头模块可以单独工作，在红外感应电路模块中，设置的可调节电阻用于配合光敏电阻设置该模块开启的光照强度阈值，以适应实际救援环境。同时，设置3W大功率感光红外灯用于黑???环境中的图像视频采集工作。 　　在图像视频采集结束后，需要在主控芯片Cortex-A53中对其进行编码操作，由于H.264编码标准为现今主流的视频编解码标准[1]，因此本文选定的图像编码方式以H.264为基础。段书强[2]认为，在救援工作中，对单画面的清晰度要求相对较高，并且MPEG-4能够在提供较高压缩比的同时，实现较小的数据损失，其采用帧间压缩，仅存储连续帧之间有差别的地方，而H.264的性能通过增加其算法的复杂度得到提升；陈曦[3]、孙金庆[1]认为，在复杂环境中，首先需要保证的是数据传输通畅，而H.264具有较强的网络适应性，能够通过增加不同的NAL头片适应网络需求，减少码流传输误差，在网络状况较差的情况下，较其它编码方式具有极大优势，可保障动作的连贯性与清晰度。通过对比编码特点，本文采用H.264作为救援搜寻系统的编码标准。 　　由于救援环境较为复杂，无线传输环境较差，可能导致视频图像在传输过程中出现传输距离受阻以及数据丢包现象。为解决该问题，可在对图像进行编码的同时，进行图像的连续行检测。由于拍摄的图像之间必然存在相同画面，则可以在上一帧图像的基础上对下一帧图像进行编码处理，识别出静态图像及动态图像，分别进行编码传输，以减少数据丢包带来的影响。 　　此处使用0V5647感光芯片，500万像素的高清摄像头，具有调焦功能，传感器支持的最佳像素为1 080p。 　　1.2Cortex-A53处理器 　　Cortex-A53处理器为64位4核处理器，具有较好的性能，其工作频率为1.2GHZ，能够轻松运行Linux系统，可用于各类小型嵌入式功能的开发与应用。 　　1.3无线传输模块 　　如今，无线图像传输方式主要有模拟传输、数字电台传输、GPRS/CDMA传输、无线局域网传输以及多载波COFDM调制技术[4]。其中，模拟传输技术无法在阻挡环境中和移动中使用；数字电台、GPRS/CDMA技术有效传输速率较低，一般在100Kbps以下，无法传输高质量的连续图像，并且需要覆盖式的专用网络，无法在震区使用；无线局域网技术为单载波调制体制，绕射能力较差；多?d波COFDM调制技术传输速率较高，具有较好的绕射及穿透能力。 　　综上所述，在复杂环境中，由于无线信号传输受到严重干扰，无线传输模块采用COFDM多载波调制技术。其中，COFDM需要使用信道编码和OFDM调制技术，信道编码可以使用卷积码，而OFDM调制技术是使调制的各个子载波间可以相互重叠，且之间具有正交性[5]。其编码调制流程