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平面3RRR柔性并联机器人动力学建模和分析 　　摘要： 轻型、高速、高精度柔性并联机器人在诸如电子装配、精密加工与测量、航空航天领域有着巨大的应用前景。研究了一类平面3RRR柔性并联机器人。采用有限元法对柔性杆进行离散，运用浮动坐标系，拉格朗日方程以及虚功原理，建立了平面3RRR柔性并联机器人的刚弹耦合非线性动力学方程。该方程考虑了各关节和动平台的集中质量和集中转动惯量。详细研究了弹性运动坐标和刚体运动坐标约束关系。通过基于小变形假设的数值仿真计算，并和简化KED方法进行比较， 结果表明系统刚体运动的科氏力和离心力以及变换矩阵的时变性对系统动力学特性有着至关重要的影响。关键词： 并联机器人； 弹性动力学； 刚弹耦合； KED方法 　　中图分类号： TH1131文献标识码： A文章编号：2013 　　引言 　　为了节约能源，提高工业生产率，轻型、高速、高加速度、高精度柔性并联机器人在许多领域得到广泛地应用。柔性并联机器人在诸如电子装配、精密加工与测量、航空航天领域拥有巨大的市场潜力，因此开展柔性并联机器人的研究具有十分重要的意义。 　　最近几十年，各国学者广泛开展了对并联机器人的研究[1]。1965年，英国高级工程师Stewart提出了一种6自由度并联机构―Stewart平台[2]，该平台后来被用于飞行模拟实验。随后出现了一大批并联机器人产品，其中最具代表性的是瑞士洛桑学院的Clavel在1988年开发的Delta机器人[1]。历经几十年的发展，刚性并联机器人的研究已取得了大量成果。然而柔性并联机器人作为一种新型的、刚柔混联的机构，多刚体动力学的研究方法已不再适用，建立和求解柔性并联机器人的动力学模型是非常具有挑战性的工作。 　　近年来， 一些国内外学者在柔性并联机器人的动力学方面做了一些探索。胡俊峰、张宪民研究了一种新型两自由度高速并联机械手的弹性动力学特性[3]，采用简化KED（KinetoElastodynamic Analysis）方法建立了系统的动力学模型[4]。张宪民、刘济科、沈允文等对连杆机构的弹性动力学建模方法进行了探索[5，6]，考虑刚体运动和弹性运动的耦合和剪切变形的影响，并具体分析了一款六杆机构。杜兆才，余跃庆等对平面3RRR柔性并联机器人进行了分析[7]，采用KED方法建立其动力学模型，该模型没有考虑刚体运动和弹性运动的耦合，对系统约束方程考虑不够完全。刘增善在其博士论文中系统地研究了空间3RRS柔性并联机器人[8]，用简化KED方法建立了柔性3RRS并联机器人动力学模型，并对动力学特性进行了分析。多伦多大学机械与工业工程学院的非线性控制实验室长期以来致力于并联机器人的研究，其中Wang Xiaoyun，Mills Jeams K等对平面3PRR柔性并联机器人进行了系统地研究[9～12]，并取得了丰硕的成果。 Shabana A A系统地阐述了刚柔混联机械系统的动力学建模方法[13]。张策、黄永强等详细讨论了弹性连杆机构的建模和优化设计问题[4]。 　　目前，国际上有关并联机器人弹性动力学建模的研究尚处于起步阶段，相关的理论还很不成熟。已有的研究结果也存在模型过于复杂难以求解、或未对模型作详尽分析，不利于理解并联机器人的动力学本质特性，也难以在实际应用中提出可有效改善其动态性能的具体策略或方法。 　　本文对平面3RRR柔性并联机器人的弹性动力学问题进行了研究，采用有限元法和Lagrange方程建立了系统刚弹耦合非线性弹性动力学模型。在求解模型时，忽略弹性变形运动对刚体运动的影响，分析了平面3RRR柔性并联机器人动平台中心的弹性位移、弹性转角以及柔性杆件所承受的最大应力随机器人位型的变化关系。 　　1机器人结构 　　21单元动能 　　1） 平动动能 　　在求得单元上任意一点相对于固定坐标系的速度后，单元的平动动能可以表示为Tm=12∫VρTC′C′dV=12Tmm（q） （5）式中mm（q）为广义坐标向量q的函数。 　　3约束方程 　　分析平面3RRR柔性并联机器人，动平台在XY平面内自由运动。3条柔性支链通过刚性动平台相连，使得各支链的弹性位移存在非线性耦合关系。因为系统是完全对称的，仅对其中一条支链AiBiCiP进行分析。如图3所示，L1，L2，L3，L4分别为向量AiBi，BiCi，CiP，OAi的长度。 　　31刚体运动约束 　　系统的广义坐标由刚体运动坐标和弹性变形坐标组成，刚体运动坐标包括主动关节转角α=[α1，α2，α3]T，被动关节转角β=[β1，β2，β3]T及动平台的位置和转角XP=[XP，YP，θ]T，刚体运动坐标变量α，β，XP不是独立的，它们满足一定的约束条件。如图3所示，第i条支链满足如下的闭环几何约束条件O