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感应式火炬接力机器人设计和制作 　　【摘要】传统循迹机器人采用光电传感器作为循迹元件，运行时容易受到环境光线的影响，制作、调试不够方便，通过改变循迹元件和电路，用电感元件做传感器，实现感应循迹，从根本上避免了光线的干扰，且传感器制作简单，调试方便，循迹轨迹可以隐蔽在赛道下方等诸多特点大大拓宽了机器人科技活动空间。感应式火炬接力机器人从火炬接力赛入手，介绍了感应式机器人的结构、原理、工作特点，电路装配、调试方法等，并对循迹方法、程序编写等也做了详细的的分析说明。 　　【关键词】感应式机器人；传感器；循迹；铝箔；火炬接力 　　感应式机器人是采用感应循迹的方法制作的一种循迹机器人，机器人的轨道被隐藏起来，循迹方式与传统的光电循迹机器人完全不同，由于这种循迹方式不受光线的干扰，因而大大扩展了这种循迹机器人活动空间，特别方便在室外进行这样的竞赛活动。竞赛时，三个机器人组成一个竞赛队，分别放置在赛道的不同位置，在裁判一声哨响之后，第一个机器人被哨声启动，点亮火炬，寻着赛道前进，在与赛道第二个机器人相会时，第一个机器人火炬熄灭，停止前进，第二个机器人点亮火炬继续前进，同样的方式，第三个机器人接过火炬后，一直前进至终点指定位置，机器人停止运行，火炬熄灭。本竞赛以达到终点的时间评定成绩，时间越短，成绩越好。与传统光电循迹机器人竞赛不一样，在竞赛的赛道上，没有明显的轨道线，机器人竞赛的赛场就是一副写真的图画，机器人循迹的轨道，是隐藏在这幅图画背面的不干胶铝箔胶带，正因为这样，这个竞赛给观众们增添了更多的神奇和乐趣。 　　1.感应式火炬接力机器人结构 　　机器人包括循迹传感器、传感器电路板、单片机控制电路板、动力电机、导向轮、碰触开关、LED火炬灯、电源等，和光电循迹机器人结构基本相同，可以直接用光电循迹机器人改装。图1是本文机器人车体结构示意图。 　　2.感应式循迹机器人电路设计 　　感应式循迹机器人电路结构与光电循迹机器人也基本相同，由循迹传感器电路，单片机控制电路，电动机驱动电路等组成，不同点在于，感应式循迹机器人采用了金属探测器作为循迹电路。 　　2.1 感应式循迹原理 　　感应式循迹传感器就是一个电感线圈。传感器电路是一个电感三点式振荡电路，这实际上是一个金属探测器电路，见图2-a，工作原理是，电感线圈L与电路中C1、C2、C3、VT1等构成一个电感三点式振荡电路，正常工作时，其产生的震荡信号经VT2放大，由D1、D2、C6等进行整流、滤波，使三极管VT3的基极获得了一定幅度的基极电压而导通，其集电极输出低电平。若把电感线圈L靠近金属物体，线圈的变化磁场会在金属物体内感应出涡流而产生铁损，线圈的Q值下降，电路振荡减弱直至停止振荡。作用在VT3基极上的电压将不复存在，三极管VT3由导通变为截止，其集电极输出高电平，我们把这个信号经处理后送给单片机I/O端口，单片机就可以通过检测该端口的信号变化，了解机器人的运行状态，给出相应的控制指令。电路中，通过调整可调电阻RP的电阻大小，可调节电路的正反馈幅度，使振荡电路刚好处于振荡的临界点上，这样可调节传感器的探测灵敏度。图2-b是作为传感器的电感线圈实物。把不干胶铝箔粘贴在赛道上作为轨道，就可以通过电感线圈与铝箔的位置了解机器人的运行状态并进行方向控制。 　　2.2 机器人控制电路 　　本电路需要实现这样一些功能，1）声控启动。第一棒机器人在拍手或有哨声响后，要自动进入运行状态，点亮火炬，开始循迹前进。2）第二、第三棒机器人由碰撞来启动电路。3）第一、第二棒机器人碰撞后停止运行。4）火炬点亮和熄灭控制。5）循迹控制。6）电机的驱动控制等。控制电路采用AT89S51单片机，根据上述这些功能，要为单片机的控制设置合理的I/O口。电路见图2，P1.0口为声控电路连接口，P3.2、P3.3为火炬交接时，碰撞开关连接口，在电路板上焊装两个按钮开关，可以对碰撞效果进行检验、调试。P0.0为火炬连接口，该口连接一只LED模拟火炬。P3.4-P3.7为传感器电路的连接口，这里安排了4个端口，连接4个感应式传感器电路。单片机的P2.0-P2.3连接电动机驱动电路，驱动电路采用L293D专用集成块，可使电路设计制作变得简单一些，图4是一个声控模块电路原理图。 　　3.感应式机器人循迹控制设计 　　3.1 循迹轨道线与传感器布局 　　循迹用铝箔轨道线宽度为25mm，设置在赛道的中间，带不干胶，可以直接粘贴在赛场上。传感器由4个电感组成，排布在铝箔线两边，中间两个电感基本骑跨在铝箔线上，见图5-a。 　　3.2 循迹状态分析 　　图5示列出了机器人循迹过程中，传感器可能出现的5种循迹状态，图5-a，传感器L2、L3跨骑在铝箔线上，此时，L1out=0，L2out=1，L3out=1、L4out=0。此时，机器人工作在前