一种模糊补偿相邻耦合多轴同步控制结构研究.PDFVIP

圆园员缘年 员员月 机械科学与技术 晕燥增藻皂遭藻则 圆园员缘 第猿源卷 第 员员期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿源 晕燥援员员 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员缘援员员员猿 一种模糊补偿相邻耦合多轴同步控制结构研究 何伟成袁王文格袁胡旭 渊湖南大学机械与运载工程学院袁长沙摇 源员园园愿圆冤 摘要院针对某轻工机械多轴转角位置同步控制精度问题袁对多轴同步控制结构和控制策略进行了研 究遥 在分析传统同步控制策略的基础上袁针对研究对象转角位置同步误差要求袁同时为了解决系统 轴数较多时造成控制器在线计算量大的问题袁改进了传统的交叉耦合同步结构袁提出基于一种模糊 补偿相邻耦合多轴同步控制结构遥 在相邻偏差补偿模块采用模糊孕陨渊比例积分冤控制算法袁使得系 统在负载扰动的情况下仍能保持良好的同步稳定性遥 仿真和实验对比结果表明袁该同步策略控制 精度较高尧收敛速度快尧满足稳定性要求袁很好地实现了研究对象的同步控制要求遥 关键词院多轴同步曰同步误差曰相邻耦合曰模糊补偿 中图分类号院栽孕圆苑猿郾缘摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员缘冤员员鄄员苑员园鄄园苑 粤灶粤凿躁葬糟藻灶贼悦燥怎责造蚤灶早酝怎造贼蚤鄄葬曾蚤泽杂赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶悦燥灶贼则燥造 杂贼则葬贼藻早赠憎蚤贼澡云怎扎扎赠悦燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶 匀藻宰藻蚤糟澡藻灶早袁宰葬灶早宰藻灶忆早藻袁匀怎载怎 渊悦燥造造藻早藻燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造葬灶凿灾藻澡蚤糟造藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁匀怎灶葬灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁悦澡葬灶早泽澡葬源员园园愿圆袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院宰藻泽贼怎凿蚤藻凿贼澡藻糟燥灶贼则燥造泽贼则怎糟贼怎则藻葬灶凿泽贼则葬贼藻早赠燥枣贼澡藻皂怎造贼蚤鄄葬曾蚤泽泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂怎泽藻凿蚤灶造蚤早澡贼 蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造皂葬糟澡蚤灶藻则赠贼燥蚤皂责则燥增藻蚤贼泽糟燥灶贼则燥造葬糟糟怎则葬糟赠援宰藻葬灶葬造赠扎藻凿泽燥皂藻贼则葬凿蚤贼蚤燥灶葬造泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶糟燥灶贼则燥造泽贼则葬贼藻早蚤藻泽葬灶凿 蚤皂责则燥增藻凿贼澡藻贼则葬凿蚤贼蚤燥灶葬造糟则燥泽泽鄄糟燥怎责造蚤灶早糟燥灶贼则燥造泽贼则怎糟贼怎则藻蚤灶燥则凿藻则贼燥则藻凿怎糟藻蚤贼泽泽赠灶糟澡则燥灶燥怎泽藻则则燥则蚤灶责燥泽蚤贼蚤燥灶葬灶凿贼澡藻 糟燥灶贼则燥造造藻则忆泽澡怎早藻葬皂燥怎灶贼燥枣燥灶造蚤灶藻糟葬造糟怎造葬贼蚤燥灶糟葬怎泽藻凿遭赠贼燥燥皂葬灶赠皂燥贼燥则泽援 栽澡藻灶憎藻责则燥责燥泽藻凿葬灶葬凿躁葬糟藻灶贼糟燥怎责造蚤灶早皂怎造贼蚤鄄 葬曾蚤泽泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶糟燥灶贼则燥造泽贼则葬贼藻早赠憎蚤贼澡枣怎扎扎赠糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶援栽澡藻枣怎扎扎赠孕陨渊孕则燥责燥则贼蚤燥灶葬造鄄陨灶贼藻早则葬造冤糟燥灶贼则燥造葬造早燥则蚤贼澡皂憎葬泽 怎泽藻凿蚤灶贼澡藻葬凿躁葬糟藻灶贼凿藻增蚤葬贼蚤燥灶糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶遭造燥糟噪袁憎澡蚤糟澡糟葬灶皂葬蚤灶贼葬蚤灶早燥燥凿泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎藻凿泽贼葬遭蚤造蚤贼赠遭藻澡葬增蚤燥则燥枣贼澡藻皂怎造贼蚤鄄 葬曾蚤泽泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂憎澡藻灶蚤贼澡葬泽造燥葬凿凿蚤泽贼怎则遭葬灶糟藻援栽澡藻糟燥皂责怎贼藻则泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶葬灶凿藻曾责藻则蚤皂藻灶贼则藻泽怎造贼泽泽澡燥憎 贼澡葬贼贼澡蚤泽泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶糟燥灶贼则燥造泽贼则葬贼藻早赠澡葬泽澡蚤早澡糟燥灶贼则燥造葬糟糟怎则葬糟赠袁择怎蚤糟噪糟燥灶增藻则早藻灶糟藻则葬贼藻袁早燥燥凿泽贼葬遭蚤造蚤贼赠遭藻澡葬增蚤燥则葬灶凿 糟葬灶择怎蚤糟噪造赠泽葬贼蚤泽枣赠贼澡藻则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼泽枣燥则泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶糟燥灶贼则燥造援 运藻赠憎燥则凿泽院葬造早燥则蚤贼澡皂泽袁糟造燥泽藻凿造燥燥责糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂泽袁糟燥皂责怎贼藻则泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶袁糟燥灶贼则燥造袁糟燥