多轴工业机器人非线性环形耦合补偿同步控制.PDFVIP

圆园员愿年 远月 机械科学与技术 允怎灶藻 圆园员愿 第猿苑卷 第远期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿苑 晕燥援远 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员愿援园远员猿 多轴工业机器人非线性环形耦合 补偿同步控制 刘克平袁秦悦袁杨宏韬袁李岩鄢 渊长春工业大学电气与电子工程学院袁长春摇 员猿园园员圆冤 摘要院针对工业机器人多轴系统的同步控制问题袁提出了工业机器人一种新型的非线性 孕阅渊比例 微分冤环形耦合同步控制结构袁给出了位置误差和同步误差的新型定义方法袁给出了基于蕴赠葬责怎灶燥增 稳定性理论的工业机器人多轴孕阅环形耦合同步控制算法袁并证明了该算法的渐近稳定性遥 实验 结果表明袁采用新型的非线性孕阅环形耦合同步控制结构的工业机器人多轴孕阅环形耦合补偿同步 控制算法袁能够保证同步控制系统的位置误差和同步误差快速收敛袁提高了工业机器人控制系统的 同步性能及位置跟踪精度遥 关键词院工业机器人曰同步误差曰环形耦合曰非线性孕阅曰同步性能 中图分类号院栽孕圆苑猿摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤园远鄄园怨员园鄄园缘 晕燥灶造蚤灶藻葬则砸蚤灶早悦燥怎责造蚤灶早悦燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶杂赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶悦燥灶贼则燥造 枣燥则酝怎造贼蚤鄄葬曾蚤泽陨灶凿怎泽贼则蚤葬造砸燥遭燥贼 蕴蚤怎运藻责蚤灶早袁匝蚤灶再怎藻袁再葬灶早匀燥灶早贼葬燥袁蕴蚤再葬灶鄢 渊耘造藻糟贼则蚤糟葬造葬灶凿耘造藻糟贼则燥灶蚤糟耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁悦澡葬灶早糟澡怎灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁悦澡葬灶早糟澡怎灶员猿园园员圆袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院月藻糟葬怎泽藻 燥枣 贼澡藻 泽赠灶糟澡则燥灶燥怎泽 糟燥灶贼则燥造 责则燥遭造藻皂 燥枣 葬 皂怎造贼蚤鄄葬曾蚤泽 蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造 则燥遭燥贼袁 葬 灶藻憎 灶燥灶造蚤灶藻葬则 孕阅 渊责则燥责燥则贼蚤燥灶鄄凿蚤枣枣藻则藻灶贼蚤葬造冤 则蚤灶早糟燥怎责造蚤灶早泽赠灶糟澡则燥灶燥怎泽糟燥灶贼则燥造泽贼则怎糟贼怎则藻枣燥则贼澡藻蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造则燥遭燥贼蚤泽责则燥责燥泽藻凿袁葬灶凿灶藻憎 凿藻枣蚤灶蚤贼蚤燥灶皂藻贼澡燥凿泽枣燥则责燥泽蚤贼蚤燥灶藻则则燥则葬灶凿泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶藻则则燥则葬则藻早蚤增藻灶援粤皂怎造贼蚤鄄葬曾蚤泽孕阅糟燥怎责造蚤灶早糟燥灶贼则燥造葬造早燥则蚤贼澡皂 枣燥则 贼澡藻 蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造 则燥遭燥贼 遭葬泽藻凿 燥灶 贼澡藻 蕴赠葬责怎灶燥增 泽贼葬遭蚤造蚤贼赠 贼澡藻燥则赠 蚤泽责则藻泽藻灶贼藻凿袁葬灶凿 贼澡藻 葬泽赠皂责贼燥贼蚤糟 泽贼葬遭蚤造蚤贼赠 燥枣 贼澡藻 葬造早燥则蚤贼澡皂蚤泽责则燥增藻凿援栽澡藻藻曾责藻则蚤皂藻灶贼葬造则藻泽怎造贼泽泽澡燥憎贼澡葬贼贼澡藻泽赠灶糟澡则燥灶燥怎泽糟燥灶贼则燥造葬造早燥则蚤贼澡皂枣燥则贼澡藻皂怎造贼蚤鄄葬曾蚤泽孕阅则蚤灶早 糟燥怎责造蚤灶早糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶 燥枣 贼澡藻 蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造 则燥遭燥贼 遭葬泽藻凿 燥灶 贼澡藻 灶藻憎 灶燥灶造蚤灶藻葬则 孕阅 则蚤灶早 糟燥怎责造蚤灶早 泽赠灶糟澡则燥灶燥怎泽 糟燥灶贼则燥造 泽贼则怎糟贼怎则藻糟葬灶则藻葬造蚤扎藻贼澡藻枣葬泽贼糟燥灶增藻则早藻灶糟藻燥枣责燥泽蚤贼蚤燥灶藻则则燥则葬灶凿泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶藻则则燥则枣燥则贼澡藻泽赠灶糟澡则燥灶燥怎泽糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂 葬灶凿蚤皂责则燥增藻贼澡藻泽赠灶糟澡则燥灶蚤扎葬贼蚤燥灶责藻则枣燥则皂葬灶糟藻葬灶凿责燥泽蚤贼蚤燥灶贼则葬糟噪蚤灶早葬糟糟怎则葬糟赠燥枣贼澡藻蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造则燥遭燥贼糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂援 运藻赠憎燥则凿泽院糟燥灶贼则燥造曰藻则则燥则泽曰藻曾责藻则蚤皂藻灶贼泽曰酝粤栽蕴粤月曰则燥遭燥贼泽曰蚤灶凿怎泽贼则赠则燥遭燥贼曰泽贼葬遭蚤造蚤贼赠曰泽赠灶糟澡则燥灶蚤