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西门子840D伺服系统控制参数优化分析和研究 　　摘要：在分析现代机械加工制造行业中高精密数控机床伺服系统控制参数优化重要性的基础上，简要介绍应用普遍的西门子840D伺服系统，着重研究西门子840D伺服系统控制参数优化的原理与方法。对使用840D伺服系统的圆柱齿轮加工机床的位置环、电流环与速度环进行优化，通过对比优化前后的加工效果和同步误差，证明伺服系统控制参数优化可以提高齿轮齿面加工精度和光洁度以及加工效率。 　　关键词：伺服系统；控制参数；840D 　　中图分类号：TG659 文献标识码：A 　　1引言 　　现代高精度数控机床是实现各种复杂曲面零件的精密加工的最重要的关键设备，很多精密数控机床的直线轴都采用当今最先进的直接驱动（直驱）技术，由伺服电机直接驱动进给装置，通过多种方式的插补技术很好满足了加工高精度和高表面光洁度复杂工件的要求。直驱技术其优点是动态响应特性好、运行速度快，精度高。由于驱动部件跟负载间直接连接，无需做额外的硬件连接误差补偿。因此直驱技术在各种中、高端的机床产品和模具生产机床中得到了广泛的应用[1]。 　　直驱技术虽然具有上述优点，但是由于省去了电机跟负载端的机械传动链，传动比近似为1：1，这也使得电机对负载变化显得格外敏感[2]，同时负载的固有频率容易引起伺服电机驱动系统产生共振现象，引起机床在加工零部件过程中表现出震动和抖动以及加工噪声等现象。因此需要对伺服系统的速度环、电流环、位置环控制参数进行优化[3]。 　　2西门子840D伺服系统简介 　　西门子840D伺服系统是西门子公司于上世纪90年代推出的高档产品。它保留了前两代产品高效的三CPU结构：人机通信CPU（MMCCPU）、数字控制CPU（NCCPU）和可编程逻辑控制器CPU（PLCCPU）。840D伺服系统具有数字化驱动、可控制的轴多、操作系统视窗化、软件内容丰富、五轴联动模块化设计等优点。西门子840D伺服系统控制框图如图1所示，主要包括： 　　1）数字控制单元NCU，集成了SINUMERIK 840D 数控CPU 和SIMATIC PLC CPU 芯片，包括相应的数控软件和PLC 控制软件。带有MPI 或Profibus 接口，RS232 接口，手轮及测量接口，PCMCIA 卡插槽等。是数控系统的控制和信息处理中心，负责运动位置的计算和控制。 　　2）人机交互单元，完成操作员与机床以及交互单元与PLC和NC之间通信，带有CPU、内存等，可以用来存储数据。 　　3）操作面板OP，显示系统与PLC参数，提供人机友好交互界面；编辑、修改程序及参数；实现软功能操作。 　　4）PLC模块，包括电源模块接口、输入输出和信号模块。PLC的CPU与NC的CPU是集成在NCU中的，PLC不仅有逻辑运算、计时、计数、顺序控制等功能，还具有数字和模拟量的输入输出、功率驱动、通信、人机对话、自检、记录显示等功能。 　　3伺服系统优化 　　在机床实际加工生产过程中，由于系统的惯性和连接元件的弹性形变会产生给定值与实际值的差异，这个差异主要表现在系统的动态误差方面。影响系统动态特性因素有：直线位移部分的质量、转动部分的惯性、传递链过程的摩擦力以及连接元件的弹性形变等。 　　上述影响的因素误差，可以将机床伺服驱动系统的传递过程看成 “线性环节”和“弹性环节”的组合。线性环节（即时域响应）为伺服驱动全闭环控制系统各个环节，弹性环节（即频域响应）认为是很多频率组合起来的输入端。由于机床固有的“惯性”，这些频率会对机床传递环节的输出产生影响，有的输入频率会被压抑，从而降低了系统的动态特性；而有的输入频率被放大，就会引起“共振”现象[4]。这些频率的存在是造成机床不稳定的因素，驱动系统控制参数优化首先要找出这些影响的频率，从频谱上找出共振点频率，再通过添加电子滤波器的方法来抑制这些共振频率，增加系统的稳定性。然后再通过提高系统的增益来改善系统的动态特性，消除抑制频率部分的影响。 　　840D伺服控制系统由电流环、速度环和位置环组成。其中，位置环是一个比例调节器，在优化过程中调试起来相对容易；速度环和电流环由比例积分调节器组成，是驱动控制参数优化的重点，速度环又是驱动控制参数优化的重中之重。关键在于提高速度环的动态特性，提高速度环比例环节的增益，减低积分环节的时间参数可以提高速度环的动态特性，首先是如何找到驱动部分的共振频率。 　　在伺服驱动控制系统的输入端施加一个涵盖很宽频率的噪声信号， 再检测输出端的响应信号， 根据它们的关系绘制一个输入和输出的关系图，为了计算方便一般用波特图的方式来表示。图的上半部分是表示输出和输入幅值的比， 下半部分是输出和输入信号的相位差。理想的情况是输出的幅值等于输入信号的幅值， 而且没有相位差， 但实际中的