直流电机驱动和控制系统设计.docVIP

直流电机驱动和控制系统设计 　　【摘要】介绍了基于AT89C52单片机，利用光电传感器检测直流电机的转速，采用PWM调速方式，通过AT89C52单片机产生控制信号直接控制驱动芯片LMD18200，从而间接控制直流电机的速度、正反转，以及停止，并可以调节速度至预先设定的速度。 　　【关键词】直流电机；单片机；lmd18200；PWM调速 　　直流电机在机器人和各种自动化控制领域发挥着重要的作用，而对电机速度的控制尤其重要，传统的控制系统通常采用模拟元件，如晶体管、各种线性运算电路等，虽在一定程度上满足了生产要求，但线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，从而使系统的运行特性也随之变化，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故[1]。直流电机的数字控制已经成为了电动机控制的发展趋势，用单片机对电动机进行控制是实现电机数字控制的最常用手段，但是仅仅使用单片机进行控制会使运行程序复杂。为了减小单片机的负担，本文使用专门的直流电机控制芯片LMD18200，设计了一种基于单片机的直流电机驱动控制系统。 　　1.硬件电路的组成 　　系统硬件电路结构框图如图1所示，主要包括单片机电路、稳压电路、转速检测电路、转数显示电路、隔离电路、LMD18200驱动电路等。 　　1.1 稳压电路 　　硬件系统需要两个不同大小的电压供电。一个电压是所用驱动芯LMD18200电源端口的电压，该电压最大可以使用55V，在该硬件电路中使用的是24V；另一个电压大小为5V，该电压提供给单片机、转数测量电路中的LM393芯片以及隔离电路中的光电耦合芯片6N137。为了减少成本，硬件调试方便及满足设计的合理性，本设计中使用了稳压芯片LM7805，从而实现一个24V电源对整个硬件电路供电。具体电路如图2所示。电路左边接入24V的电经过稳压芯片LM7805将右边输出电压稳定到5V。 　　1.2 隔离电路 　　单片机输出的控制信号包括PWM控制信号和转向信号。由于驱动芯片LDM18200的控制信号是由单片机产生的，而驱动芯片输入电压较大，如果电路发生问题，电流就直接流入单片机，这样会对单片机造成损害，为了解决这个问题，在单片机和驱动芯片之间接入隔离电路，从而使单片机和驱动芯片进行隔离。同时考虑到PWM信号频率高[2]，高达16.5khz，普通的光电隔离器件不能应用，故选用了高速光电耦合器芯片6N137。以PWM信号为例，转向信号类似，具体电路如图3所示，该种连接方法在传输过程中逻辑状态不变，单片机产生的PWM信号从芯片6N137的3号引脚输入，从网络标号PWM端输出。 　　1.3 转速检测电路 　　采用光电传感器测量直流电机的转速。在直流电机转轴的末端贴上一个黑白交替的塑料卡片，该塑料卡片由三层组成，上下两层由透明塑料组成，中间夹着十张均匀分布的小黑纸。根据光电传感器的工作原理，直流电机转动一周，光电传感器输出引脚输出十个脉冲信号。同时考虑到光电传感器输出的脉冲信号不规则，将其输入到单片机后，不宜于单片机对其识别，因此在光电传感器的输出引脚连接一个由运放芯片LM393组成的脉冲整形电路[3]。具体电路如图4所示，最终获得的脉冲信号由LM393芯片的2号引脚输入到单片机的T0引脚。这种测速方法，不但成本低，安装方便，不受外界磁场的干扰，而且测量精度也极大提高。 　　1.4 LMD18200驱动电路 　　LMD18200是美国国家半导体公司（NS）推出的专用于直流电动机驱动的驱动芯片，该芯片峰值输出电流高达6A，连续输出电流达3A，工作电压高达55V，而其具有温度报警、过热与短路保护功能及良好的抗干扰性，故本设计采用了该芯片，具体驱动电路如图5所示。通过控制3号引脚控制直流电机转动的方向，调节5号引脚PWM信号的占空比调节直流电机转速的大小，5号引脚控制直流电机的启动和停止，具体来说当为低电平，直流电机转动停止，9号引脚是温度报警输出信号，当芯片结温度高于145度时，LED灯自动点亮。这种驱动电路不仅硬件电路结构简单，而且只需要两个控制信号，这样大大减小了软件部分的工作，使整个系统结构得到优化。 　　1.5 单片机电路及速度显示电路 　　单片机是整个系统的核心，这整个系统起到举足轻重的作用。考虑到软件部分的程序简单，结合成本考虑，本设计中选用了AT89C52单片机，单片机电路包括单片机、单片机的复位电路及单片机的晶振电路。速度显示电路采用四个数码管显示，连接在单片机的P0口和P2口的四个引脚。 　　1.6 按键和键盘 　　在本设计中，按键和键盘都是直接输入单片机的，其中按键有两个，一个是输入直流电机的启动请求信号，令一个是输入直流电机停止请求信号。这两个按键可以连接在单片机P2口中任意闲置的引脚。键盘由单片机P1口连接，功能是给定直流电机需要的速