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* * 第十三章点 的 合 成 运 动 工程力学 CONTENTS 目录 点的合成运动的基本概念 13.1 平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 §13.1 点的合成运动的基本概念 点的运动描述具有相对性。 在不同的参考系中去描述同一点的运动,得到的结果可能是完全不一样的。 例如,观察无风下雨时雨滴的运动。 对参考系固结在地面上的观察者来说,雨滴是铅垂向下的,而对参考系固结在行驶的车上的观察者来说,雨滴是倾斜向后的。 车速愈快,向后倾斜的角度愈大。 又如直升机垂直升起,今考察机顶螺旋桨边缘一点 M 的运动。 M 点相对地面(参考系固结在地面上)的运动轨迹为螺旋线,它相对机身(参考系固结在直升机上)的运动轨迹为圆。 这里, M 点的螺旋线运动可看成是直升机垂直升起的直线平移运动和 M 点相对机身的圆周运动合成得来的。 因此称为点的合成运动或复合运动。 点的合成运动的基本概念 13.1 为了便于研究,将所研究的 M 点称为动点。 将固结在地球表面上的参考系称为定参考系,并以 Oxyz表示。 把相对于地球运动的参考系(如固结在行驶的车上的参考系)称为动参考系,并以 O′x′y′z′表示。 规定动点对于定参考系的运动称为绝对运动,动点对于动参考系的运动称为相对运动,而把动参考系对于定参考系的运动称为牵连运动。 点的合成运动的基本概念 13.1 § 14.2 点的速度合成定理 动点相对于动参考系的速度,称为动点的相对速度,用 vr 表示。 动点对于定参考系的速度,称为动点的绝对速度,用 va 表示。 点的速度合成定理 13.2 式(13.1)称为点的速度合成定理。 它表明:动点的绝对速度等于它的牵连速度和相对速度的矢量和。 点的速度合成定理 13.2 汽阀上的凸轮机构如图所示。 凸轮以角速度 ω 绕 O 轴转动,在图示位置, OA = R,凸轮轮廓曲线在接触点 A 的法线 An 与 OA 的夹角为 θ。 求该瞬时顶杆 AB 的速度。 13.2 例 如图所示的曲柄摇杆机构中,曲柄O1A = r,以角速度ω1绕 O1 转动,通过滑块 A 带动摇杆 O2 B 绕 O2 往复摆动。 求图示瞬时摇杆 O2 B 的角速度 ω2 。 13.2 例 什么是牵连点? 什么是牵连速度? 是否动参考系中任何一点的速度就是牵连速度? 某瞬时动点的绝对速度 va = 0 ,是否动点的相对速度 vr = 0及牵连速度 ve = 0 ? 为什么? 试在下图所示机构中,选取动点、动参考系,并指出动点的绝对运动、相对运动以及牵连运动是什么运动。 思考题 @ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
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