工程力学第3版-第十四章 刚体的平面运动.pptVIP

* * * * * * * * * * 第十四章刚 体 的 平 面 运 动 工程力学 CONTENTS 目录 刚体平面运动的基本概念 14.1 平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 §14.1 刚体平面运动的基本概念 观察车轮沿直线轨道滚动（图 a ），曲柄连杆机构中连杆的运动（图 b），它们既不是平移，又不是转动。 这些刚体的运动具有一个共同特点：即刚体在运动过程中，其上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。 刚体的这种运动称为平面运动。 刚体平面运动的基本概念 14.1 刚体平面运动的基本概念 14.1 § 14.2 平面运动刚体内各点的速度分析 一、基点法（速度合成法） 平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 一、基点法（速度合成法） 平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 发动机的曲柄连杆机构如图所示。 曲柄 OA 长为 r ＝ 200 mm，以匀角速 ω ＝2 rad / s绕点 O 转动，连杆 AB长为 l ＝ 990 mm。 试求当∠OAB ＝ 90°时，滑块 B 的速度及连杆 AB的角速度。 14.1 例 二、速度瞬心法 平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 二、速度瞬心  平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 平面图形沿某一固定面作纯滚动（无滑动的滚动）时，它与固定面的接触点即为该瞬时平面图形的速度瞬心（图 14.7）。 若平面图形内任意两点的速度方向为已知（图 14.8a），通过这两点作其速度矢量的垂线，则两垂线的交点 C 即为瞬心。 二、速度瞬心  平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 若平面图形内任意两点的速度方向平行，且垂直于该两点的连线（图 14.8b，c），则速度瞬心 C 应在这两点 A，B 的连线或其延长线上。 且有 即各点速度的大小分别与它们到瞬心的距离成正比。 于是，只要把这两点速度的矢端用一直线连接起来，它与 AB 连线（或其延长线）的交点 C ，即为平面图形在此时刻的瞬心。 二、速度瞬心  平面运动刚体内各点的速度分析 14.2 若平面图形内任意两点的速度方向平行，且大小相等（图 14.9a，b），则瞬心的位置将趋于无穷远。 此时，平面图形的角速度 ω ＝ 0，该平面图形作瞬时平移，图形内各点的速度都相同。但由于在该瞬时各点的加速度一般并不相同，因此，在下一瞬时各点的速度就不一定相同了，图形也不再继续作平移。  半径为 R 的车轮沿直线轨道纯滚动，轮心的速度为 vo。 试求轮缘上 A，B，D 三点的速度。 14.2 例 如图所示为四连杆机构。 = 3r，曲柄 O1A 以角速度 ω1绕 O1 轴转动。 在图示位置时， O1A ⊥AB，∠AB O2 ＝ 60°，求此瞬时摇杆 O2B 的角速度 ω2。 14.3 例 一滚压机构如图所示。 曲柄长 r ，以等角速度 ωO 转动，圆轮半径为 R，连杆AB 长 l，求图示瞬时连杆和圆轮的角速度。 14.4 例 平面图形上任意两点 A 和 B 的速度 vA 与 vB 之间有何关系？ 为什么 vBA一定与 AB 垂直？ vBA 与 vAB有何不同？ 作平面运动的刚体绕速度瞬心的转动与刚体绕定轴转动有何异同？ “速度瞬心不在平面运动刚体上，则该刚体无速度瞬心”，“瞬心 C 的速度等于零，则 C 点加速度也等于零”，这两句话对吗？ 试作出正确的分析。 思考题 @ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *