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第8 卷第18期 Vol.8 No.18
2015 年 9 月 September 2015
氦气球光电吊舱视轴稳定系统的不完全
微分 PID 控制及仿真
1 1 1 1, 2 1 2*
薛 远 ，张青川 ， 程 腾 ， 高 杰 ，吴世民 , 王义海
（1. 中国科学技术大学近代力学学院，合肥 230027 ；
2. 昆山光微电子有限公司，江苏苏州 215300 ）
摘要：基于氦气球俯仰及横滚幅度较小的运动特点，设计两轴结构的陀螺稳定吊舱。建立合适的数学模型，通
过比较分析，得到影响视轴稳定精度的主要因素是扰动力矩中的摩擦力矩。通过系统辨识整定一些重要参数
后，深入分析摩擦力矩影响稳定精度的原理，理论表明，在不考虑其他因素的影响下，代表稳定精度的偏差
角与积分项的系数成反比。通过增加带有有限滤波响应（finite impulse response ，FIR ）滤波器的微分项，即不
完全微分，实现了加速度补偿，提高了积分项系数，从而提高了稳定精度。经过 Simulink 仿真并实验验证，
采用不完全微分的PID 控制，与PI 控制相比，可提高稳定精度50%.
关键词： 自动控制技术；视轴稳定系统；PID 控制；稳定精度
中图分类号：TP273+.1 文献标识码：A 文章编号：1674-2850(2015)18-1924-10
Incomplete PID control of the line of sight stabilization system
based of helium balloon
1 1 1 1,2 1 2
XUE Yuan , ZHANG Qingchuan , CHENG Teng , GAO Jie , WU Shimin , WANG Yihai
(1. School of Modern Mechnaics, University of Science and Technology of China,
Hefei 230027, China;
2. Kunshan Microoptic Electronic Co. Ltd., Suzhou, Jiangsu 215300, China)
Abstract: A two-shaft Gyro stabilized pod control system is designed on a helium balloon, based on the
movement characteristics that the helium balloon has a small pitch and roll amplitude. A proper
mathematic model is established to describe the system. Through a comparative analysis, the main factor
affected t
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