ROV水动力特性试验的研究.docVIP

ROV水动力特性试验的研究 　　摘 要：通过研究开架式ROV水动力特性，分析了开架式ROV特殊的几何外型和作业特点，讨论了研究的必要性，通过1∶4的拘束模型试验测得了一套无因次水动力系数，并得到了五自由度ROV运动方程。该试验对校正ROV水动力模型、提高仿真精准度起到了至关重要的作用。 　　关键词：ROV；水动力系数；拘束模试验；试验数据 　　中图分类号：U661.43 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2015.17.013 　　ROV（Remotely Operated Vehicle）即遥控式无人潜水器，因其水下作业时间长，并且能够在深海和复杂危险的工作环境中完成高强度、高负荷的作业任务，所以，被广泛应用于海洋资源开发、水下工程、海底调查和打捞作业等领域。当前，安全性和稳定性对ROV实际作业十分重要，ROV水动力特性和运动控制策略是ROV研发过程中的2大关键技术，而ROV运动控制策略又依赖于其本身的水动力特性。因此，在研究ROV水动力特性时，要建立适用于ROV的运动数学模型，从而得到一套较为完备、准确的水动力系数。 　　当前，绝大多数ROV的运动仿真都是基于美国海军泰勒水池（DTNSRDC）发表的“模拟潜艇的标准运动方程”进行的，并适当简化。然而，该方程中的黏性水动力项是基于等速直航状态下进行泰勒展开，再根据潜艇的几何特性（左右对称、前后不对称、上下近似对称）和实验结果简化水动力项得到的。因为ROV几何外形具有左右对称、前后近似对称、上下不对称和框架式结构的特点，所以，可判定其与潜艇有很大的差别；因为ROV布置有多个推进器，作业时能够进行前后、左右、上下、原地回转等灵活运动，这与潜艇以纵向直航为主要运动特点也有很大的差异。由此可知，用潜艇标准运动方程不能很好地描述ROV的运动特性。Fossen假设ROV前后、左右、上下对称，提出了一种简化的、用于ROV的运动数学模型。这种ROV运动数学模型简单明了、水动力系数少，获取比较方便，而且考虑到ROV灵活多变的运动特性，特别是在低速作业的情况下，它能较好地模拟ROV运动，所以，近年来被不少学者运用。但是，这种数学模型忽略了ROV自身几何外形上前后、上下的不对称性，因此，还是与实际运动状况有一定的差异。 　　到目前为止，仍然缺少1套经过大量试验验证、被广泛认可的ROV水动力模型。ROV水动力模型的主要研究方法有CFD 仿真计算、系统辨识（SI）和拘束模型试验。由于ROV外型复杂、附体较多，并且流体力学理论、计算方法和设备还不够完善，所以，CFD 仿真计算受到了一定的限制。因为系统辨识（SI）主要依赖ROV实际航行过程中传感器测得的数据，而鉴于传感器的精度等问题，测得的结果一般误差比较大，所以，这种方法多用于水动力模型的修正。目前，模型试验仍然是研究ROV水动力模型最有效的手段。因此，本文选用拘束模试验研究ROV水动力性能。 　　本文先介绍了所研究的ROV，然后介绍了ROV模型试验、试验装置和方案，之后介绍了试验数据处理方法，并给出了无因次水动力系数，最后作了相关总结。 　　1 ROV总体性能 　　以英国SMD公司生产的工作级Quantum为例，研究了这一类型的深水作业型开架式ROV。如图1所示，Quantum是SMD公司成熟的水下机器人产品，它可以在高强度电流下稳定工作。该ROV拥有强劲的动力，可以完成各种复杂的工作，主要技术参数如表1所示。 　　2 ROV水动力试验 　　2.1 ROV试验模型 　　根据 ROV 的本体结构和布置特征，建造了缩尺比为1∶4的试验模型，模型情况如图2所示。该模型长0.875 m，宽0.5 m，高0.5 m，质量约为78 kg。模型上部为浮力材料，下部桁架为铁质。该模型只制作了 ROV 本体，并没有考虑缆线和机械手等部分。 　　2.2 试验装置和试验方案 　　ROV水动力试验分为2部分，一部分试验在哈尔滨工程大学循环水槽完成。试验模型用2根连杆与平面运动机构（PMM）相连，以约束模型运动；另一部分试验在“风、浪、流海洋环境模拟水池”（大水池）（50 m×50 m×30 m）进行，模型通过连杆与XY航车相连，以约束模型运动。循环水槽长17.3 m，宽6.0 m，高2.77 m；工作段长7.0 m，宽1.7 m，高1.5 m；最大流速为2.0 m/s；平面运动机构最大振幅为0.04 m；震荡周期为1～5 s；频率0.2～1 Hz；2根连杆跨距为0.40 m。在试验过程中，水温为14 ℃，受试验装置的限制，并没有作横摇试验。试验工况如表2所示。 　　3 试验数据处理和结果分析 　　为了方便描述ROV受力和运动，ROV运动坐标系如图3所示。坐标系原点为ROV重心，u，v和w分别表示纵向、侧向和