ROV海底视像的资料3D模型构建的方法的设计.docVIP

ROV海底视像的资料3D模型构建的方法的设计 　　摘 要：海底地形测量及可视化是地形数据解释的关键，海底视像调查是海底地形观测的重要技术手段。采用ROV（Remotely Operated Vehicles，遥控水下机器人）进行海底地形视像观测，是一种极高效率的可视化工具，通过ROV获取的大量视频和图像资料，有极大的数据挖掘潜力。文章介绍了ROV视像调查工作手段，评述了一种基于工业软件的数据处理流程，并详细阐述了利用ROV的视频和图像资料生成3D可视模型的处理方法，该方法将为海洋地质调查提供一种全新的可视化海底地形探测手段。 　　关键词：ROV；视像调查；数据处理 　　1 引言 　　海底地形是海洋地质学、海洋地球物理学、物理海洋学和海洋生物学等研究的基础资料。海底地形的复杂性是影响海洋要素分布的重要因素之一，也是海洋海流呈现多样化的重要原因，也影响到了海洋水团的来源和性质；另外，对海洋资源的数量及多样性也有重要影响；对海洋沉积物类型的空间分布及厚度影响更为直接[1-3]。因此，对海底地形的研究具有重要意义。 　　海底地形研究的关键部分是海底地形测量。目前有多种形式的海底地形测量方法，其中海底视像调查已经被广泛地应用于各种各样的海洋科学研究中[4]，从而成为重要的海底地形测量方法之一。海底视像调查是利用水下摄影设备对海底目标或局部地形进行的直接可视化的测量工作，目的是确定海底摄影目标的形状、大小、位置和性质，或局部地形的起伏状态。水下机器人（ROV（Remotely Operated Vehicle，以下简称ROV），是一种具有智能功能的水下遥控潜水器。ROV可以通过配置摄像头和多功能机械手，携带具有多种用途和功能的声学探测仪器以及专业工具进行各种复杂的水下作业任务。其中利用ROV录像探测海底信息并对海底目标物进行直接目视观测被认为是ROV的重要作业手段之一[6-8]。 　　传统上使用的ROV大多应用于可视观测、携带特定传感器作业以及回收实体样品等精细调查。当需要高精度定位取样时，样品采集经常依赖于水下定位系统提供的目标位置和摄像机实时传输的视像信息。由于ROV是定点作业，采集的视像信息范围有限，如果不对作业区提前进行全面的调查，研究人员则没有把握在科学或工程上最相关的区域进行观测或取样。并且由于所有的摄影设备都需要装在密封的耐压舱体中，视像观测技术的水下应用就出现了一些重要的问题。比较显著的是，在耐压舱体中，摄影设备采用的空气-玻璃-水界面是一个额外的光学因素，光学测量也会因为许多元件在压力下变形，以一种非线性的方式发生改变，从而导致拍摄的视像信息失真[9]。海底3D可视模型能很大程度上降低上述问题的困扰，如何利用ROV海底视频和图像生成3D可视模型，从而更精确反映海底信息，为海底地形探测等各项工作提供更有价值的信息，是一个重要而紧迫的问题。 　　本文将概述介绍并评述一种基于第三方软件的视像资料处理流程。旨在介绍一种ROV视像资料生成3D可视模型的处理技术方法和思路，为我国今后更好地利用ROV海底视像资料提供参考。从而激发对视像调查制图工作流程的开发，并完成了从ROV海底现场工作录像中生成3D可视模型的技术开发和研究。 　　2 系统设计 　　开发利用深部海洋资源时需要勘探海底地形，特别是海底可视化3D地形更为直观化，因而海底视像调查是一种行之有效的方法。在前期调查获取的等深线图和海底取样样品信息等已有的调查基础上，使用ROV开展作业，对需要开展构造的目标进行详细调查， 获得详细的调查资料后，利用ROV视像资料并基于第三方软件进行3D可视模型构建，能够导出基本的野外地质信息，例如定量的地层学和大地构造等信息。该工作流程可以获得海底标志物（如海底露头）的三维模型，能在地理参照坐标系内定量测量节理方向、地层构造、粒径大小和像片镶嵌等。获得的资料使得对海底火山及海底构造的解译从手标本尺度发展到出露露头尺度。整个操作流程具有稳定、可重复及响应迅速且易于使用的特征，可以在海上对新数据进行及时评估。 　　利用海底视像数据重建模型的质量主要取决于摄影机拍摄的原始视像资料的清晰度，差的图像质量极易导致错误的图像匹配。为获取海底视像资料和ROV运动轨迹，ROV上需要安装多功能摄像头、各种传感器，特别是在ROV前端配置有2个高质量的摄像系统。为调整立体装置的光学偏差，摄影设备的耐压舱体都装有平坦的玻璃舱门。在视像调查时尽量避免使用可变焦距器件，且只有在焦距被准确的录入日志后才可以调节。此外，重建软件必须能够把这些数据合并到模型生成的过程中，否则变焦摄影会被解译为接近目标的运动，致使无法测量轨迹。摄影机放置应当与目标成正交，如果角度大于45°会导致构建失败或错误。在深海里进行视像拍摄时，应让目标物在一个连续的网格上移动，避免快速