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一种服务机器人家庭全息地图构建的方法的研究 　　摘 要:提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图。设计了局部几何―全局拓扑的全息地图分层表示模型。分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关系,给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法。家庭环境下机器人实物实验表明,基于局部几何―全局拓扑表示的全息地图,服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升。 　　关键词:家庭服务机器人; 家庭全息地图; 几何―拓扑分层模型; QR code 标签 　　中图分类号:TP242.6文献标志码:A 　　文章编号:1001-3695(2010)03-0981-05 　　doi:10.3969/j.issn.1001??3695.2010.03.047 　　 　　 　　 　　Research on constructing of household holographic map for service robot 　　 　　 　　WU Pei-liang, KONG Ling-fu, ZHAO Feng-da 　　 　　(College of Information Science Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao Hebei 066004, China) 　　 　　Abstract:This paper proposed a novel household holographic map, which combined information of environment and objects, to meet the needs of intelligent cognition and operation for home service robot. It designed a locally?Mmetric and globally?Mtopological hierarchical model. Analyxed the relationships between robot coordinate, local environment coordinate and object, and then presented both the algorithm for service robot self?Mlocalization within local environment and the methods to build the holographic map based on coordinate transformation. The robot experiments in real household environments show that according to the holographic map described with the hierarchical metric?Mtopological model, the efficiencies of both path planning and task execution for robot are obvious improved. 　　Key words:home service robot; household holographic map; hierarchical metric?Mtopological model; QR code label 　　 　　 　　 　　0 引言 　　在移动式服务机器人研究领域中,环境地图是机器人工作环境的抽象化表示,是机器人感知并适应环境,继而完成路径规划和定位导航,并最终提供特定服务的依据。目前,对于环境地图表示方法已有许多文献从不同侧面给予了讨论[1,2]。从机器人工作环境上看可分为室内结构化环境地图和室外非结构化环境地图;从环境的描述方法来看,有几何地图、拓扑地图和混合地图等;从描述的空间范围上看,有二维平面地图和三维立体地图等。 　　作为服务机器人的重要分支,家庭服务机器人工作于家庭室内结构化环境中,对于这种结构事先已知的确定性环境的地图描述方法研究较为广泛。文献[3]给出了一种基于几何特征的室内服务机器人环境地图表示方法。文献[4]提出了一种适于机器人在大规模室内环境下自主导航的新型拓扑地图;文献[5,6]综合考虑几何和拓扑两种表示方法的优缺点,创建了几何―拓扑混合环境地图,在全局空间采取拓扑描述以保证全局连续性,在具体的局部环境中则采用几何表示以利于机器人精确定位。上述地图模型仅仅约束了机器人的可活动空间,而没有融