卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用特点直接法估计和间接.pdf

§5.1.2 卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用特点 1）直接法估计和间接法估计 2 ）间接法估计时的输出校正法 3 ）间接法估计时的反馈校正法 4 ）反馈校正时的二种主要方式 5 ）输出校正和反馈校正的比较 25 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.2 卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用特点 1）直接法估计和间接法估计 对于组合导航系统，设置系统动态方程和考 虑卡尔曼滤波器时，有两种方式： 直接法估计：以各种导航参数Y为主要状 态，滤波器估值的主要部分就是导航输 ˆ 出参数的估值 ； Y 间接法估计：以组合导航系统中导航参 数Y 的误差X （例如位置误差、速度误差 等）为滤波器主要状态量，滤波器输出 ˆ 是误差估计值 ； X 26 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.2 卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用特点 1）直接法估计和间接法估计 直接法和间接法估计的不同特点： 直接法估计是将滤波器直接嵌入在导航系统 内，与系统的算法构成一体； 间接法估计通常与导航系统算法模块分开， 以导航误差方程为系统的状态方程； 间接法估计的系统方程一般为线性的、状态 量为小量，便于精确估计，具有一定的独立 性； 本课程仅讨论间接法估计。 27 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.2 卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用特点 采用间接法估计，对于状态方程中的状态是 系统误差量的动态方程，对系统的校正有两 种形式： 开环校正：是将误差估值作为惯导系统输出 的校正量，也称为输出校正； 反馈校正：是将误差估值反馈到惯导系统中， 将相应的误差量补偿掉，也称闭环校正。 28 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.2 卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用特点 2 ）间接法估计时的输出校正法 惯导系统 Y Y I I _ Z Y −Y + I N 卡尔曼 ˆ 滤波器 X