卫星导航定位卫星导航定位GNSSGNSS的基本的基本原理及应用.DOC

卫星导航定位 卫星导航定位(GNSS(GNSS的基本 的基本 原理及应用 北京北斗星通导航技术股份有限公司 主讲人:郝志东 一、 二、 三 三、 四、 四 五、 六、 导航是什么? “ 将测量工具装载在交通工具上从 而确定交通工具的位置和速度。” 定位 在一个特定的坐标参考系中通过 确定 vehicle 或观察者的三维坐标 来确定该事物所在的位置 我现在正在**十字 路口!! 速度测量 是连接我们的纽带,它改变着我们的生活,使 我们相识、相聚在一起,改变着这个世界! 所以 我 们 要感 谢 GNSS , 学习 GNSS , 理 解 所 要 学 GNSS ! 目前全 套卫星导航系统 中国北斗 美国 有 4套卫星导航系统:中国北斗、美国 GPS 、 俄罗斯“格洛纳斯”、欧洲“伽利略”。其中美国 GPS 、 俄罗斯“格洛纳斯”已建成投入使用 中国北斗 欧洲 俄罗斯 格洛纳斯 已建成投入使用。中国北斗,欧洲 “伽利略”仍处于建设阶段。 是重要的空间基础设施,为人类带来了 巨大的社会 效益。中国作为 ,拥有广阔 高度重视卫星导航系统的建设 努力探 的 和 ,高度重视卫星导航系统的建设,努力探 索和发展拥有自主知识产权的卫星导航定位系统。 北 坐标定义 极 Z 地 地心地固 空间直角坐标 心 格林威治中央 子午线 ECEF y x 赤 道 地球自转的 方向 北 坐标定义 极 Z 法线 大地坐标 经纬度+高程 格林威治中央 子午线 BLH B y 地球自转的 L x 赤道 方向 坐标定义 坐标投影 高斯投影 分带计算 6度带,3度带 度带 度带 坐标定义 正形投影 椭球面三角系化 算到高斯投影面 高斯平面投影的特点 ①中央子午线无变形; ②无角度变形,图形保持相似; ③离中央子午线越远,变形越大。 高程系统 正常高: 水准测量 高程异常,正常高,椭球高 卫星信号 卫星信号组成 载波 信息波 多普勒 多谱勒效应 (相对论效应 如果消防车朝我们移动 , 声音将到达的更快 (高频 如果消防车远离我们 , 声音将到达的更慢 (低频 当信号从导航卫星发出来时是25瓦特 为什么需要载波 可是当它抵达地球时只剩下 0.0000000000000001 瓦特了 ! 在一个无线电光谱分析器上 , 最终信号看起来象这样 卫星信号形状 …… 多路径效应 lti l th ?多路径效应的名字是 ----multiple paths信号到达接收机的信号不只一条 信号到达接收机的信号不只 条 任意一条多余的信号路径都会带来错误的伪 距测量 这将使接收机混乱 因为它不能辨认出究竟哪 , 个信号才是正确的直接的 精度 精确度 准确度 精度 一定的观测条件 对应着一个确定的误差分布 ? 定的观测条件,对应着 个确定的误差分布。 ? 偶然误差服从数学期望为0的正态分布,即 。 精度 精度 水平精度定义 精度 换算公式 精度 三维精度定义 精度衰减因子 DOP DOP 是 Dilution of Precision的缩 写,直译为,通常翻译为“精度 衰减因子” 。具体含义是:由于 观测成果的好坏与被跟踪使用的 人造卫星和 GPS 接收天线间的几 何形状有关且影响很大,所以计 算评估由其引起的误差量。天空 中卫星分布程度越好,定位精度 越高。(常用 PDOP 精度衰减因子 DOP Gdop:三维坐标与时间(即几何形状精度衰减因子;为纬度、经度、 高程和时间等误差平方和的开根号值,所以 : Gdop的平方 = Pdop的 平方 + Tdop的平方。 :Hdop : 水平(即二维坐标精度衰减因子;为纬度和经度等误差平方 和的开根号值。 Htdop : 水平坐标与时间精度衰减因子;为纬度、经度和时间等误差平 方和的开根号值 所以 :Htdop Hdop +Tdop 的平方 方和的开根号值,所以 : Htdop的平方 =Hdop的平方 + Tdop的平方。 Pdop : 位置精度衰减因子;为纬度、经度和高程等误差平方和的开根 号值,所以 : Pdop的平方 =Hdop的平方 +Vdop 的平方。具体含义:归因于卫星的几何分布 天空中卫星分布程度越好 定位精度越高 归因于卫星的几何分布,天空中卫星分布程度越好,定位精度越高。 Tdop : 时间精度衰减因子;为接收机内时钟偏移误差值。 Vdop : 垂直(即高程坐标精度衰减因子;为高程的误差值。 定位方法分类 (1绝对/单点定位(pointpositioning (1绝对/单点定位(point positioning—— 确定观测点在 WGS-84系中的坐标,即绝对位置