双足机器人控制系统个人数字助理零力矩点质心雅克比全身修正硕士论文.docVIP

双足机器人控制系统结构与伺服控制 检测技术与自动化装置， 2011， 硕士 【摘要】 双足机器人学涉及机构学、材料科学、计算机技术、控制技术、微电子学、通讯技术、传感技术、人工智能、数学建模方法、仿生学等相关学科的发展与集成,是机器人研究的最高境界。通过全世界众多科学家的努力,已经取得了很大的进展,其中控制技术是双足机器人的重要组成部分,决定了机器人性能优劣。本文针对双足机器人控制系统结构设计和伺服控制展开较为深入的研究和探索,主要研究了三个问题,论文主要工作如下:1.对双足机器人控制系统结构进行总体设计,针对机器人驱动结构、传感器特点,以及控制系统需求,选择了分布式控制方式。控制系统主要包括决策层和控制层。决策层用来处理图像信息以及机器人当前运动情况,得到机器人下一步应该采取的行动,并通过数据通信模块向运动控制模块发送控制命令。运动控制层管理机器人的各种运动,并根据传感器信息在线调整机器人关节运动轨迹。然后介绍了控制系统模块的具体设计。2.详细介绍双足机器人控制系统硬件电路设计,主要包括决策控制板和运动控制板的设计。决策控制板采用以S3C2440A处理器为核心的PDA(个人数字助理)。接着讨论运动控制板硬件设计,针对主要电路进行详细设计和分析,其中包括电源电路、时钟和...?更多还原 【Abstract】 The study of biped robot is a multi-discipline synthetic science, which is constituted by mechanisms, materials science, computer technology, control technology, microelectronics, communication technology, sensor technology, artificial intelligence, mathematical modeling, the development of bionics and other related disciplines, which is the highest state of robotics.Under the effort of researchers,much progress has gained, The control technology, which determines the performance of robots, is o...?更多还原 【关键词】 HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e5%8f%8c%e8%b6%b3%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba \t _blank 双足机器人； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e6%8e%a7%e5%88%b6%e7%b3%bb%e7%bb%9f \t _blank 控制系统； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e4%b8%aa%e4%ba%ba%e6%95%b0%e5%ad%97%e5%8a%a9%e7%90%86 \t _blank 个人数字助理； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e9%9b%b6%e5%8a%9b%e7%9f%a9%e7%82%b9 \t _blank 零力矩点； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20search.aspx?dbcode=CMFDsfield=kwskey=%e8%b4%a8%e5%bf%83%e9%9b%85%e5%85%8b%e6%af%94 \t _blank 质心雅克比； HYPERLINK /kcms/detail/%20%20%20%20%20%20%20%2