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低成本高可靠永磁无刷直流电机伺服控制系统的设计 　　摘要：该文所设计的永磁无刷直流电机伺服控制系统采用sT公司的8位低成本高性能单片机STM8S105实现电机控制算法，功率驱动电路采用TI公司的DRV8301芯片实现功率驱动电路和控制器工作电源变换，采用LTC公司的电源专用芯片LTC4364-1实现电源过压、欠压和过流故障保护，并配置位置传感器，可满足高精度伺服控制需求。实验结果表明，该文设计的系统具备结构简单、成本低、可靠性高的特性，可广泛应用于中低压永磁无刷直流电机伺服控制系统。 　　关键词：永磁无刷直流电机；驱动；保护；可靠性 　　中图分类号：TP202 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）06-0192-03 　　永磁无刷直流电机因其结构简单、启动力巨大、调速性能好、功率密度高、易维护等诸多优点，而被广泛应用于工业控制、精密仪器、机器人、电动汽车、航空航天等领域。传统的永磁无刷直流电机驱动系统硬件电路一般采用分立器件或功率驱动模块（IPM）方式实现，其电路设计复杂、体积大、可靠性低和灵活性较差，同时其价格较为昂贵，不适用于批量生产。 　　本文设计了一套低成本、高可靠永磁无刷直流电机伺服控制系统，控制器采用ST公司的8位高性能单片机STM8S105实现电机控制算法，功率驱动电路采用TI公司的DRV8301芯片实现功率驱动电路和控制器工作电源变换，采用LTC公司的电源专用芯片LTC4364-1实现电源过压、欠压和过流故障保护，系统配置电机电流检测模块、输出状态采集模块、霍尔位置传感器采集模块和正交编码器位置状态采集模块，用于提高电机控制精度和可靠性，电路设计简洁、完备，通用性好，扩展性强，可广泛应用于中低压永磁无刷直流电机伺服控制系统。 　　1总体设计 　　永磁无刷直流电机伺服控制系统框图如图1所示，系统主要包括电机控制器模块、三相功率桥驱动模块、功率模块、霍尔位置传感器检测模块和输出状态采集模块。控制器通过RS485通讯总线接收上位机发送的电机转动命令，依据霍尔位置传感器和正交编码器输出的转子位置进行逻辑运算，并结合电机电流产生PWNM功率驱动信号，经驱动器和功率模块变换实现功率信号放大，作用至电机绕组，控制电机按照给定转速和转动方向转动，实现精确伺服控制。控制过程中，电源监控模块实时监控功率电源过压、欠压和过流状态，实现功率电路保护。输出状态采集模块周期监控功率电路输出状态，参与BIT逻辑运算，实现电机故障诊断。 　　2硬件设计 　　2.1控制器电路设计 　　控制器电路的主要功能是结合电机位置状态反馈信号、电机相电压、相电流等信号实现电机控制算法。本文采用意法半导体公司专门针对电机控制推出的8位高性价比单片机STM8S105实现电机算法控制。图2所示为控制器最小系统。 　　其工作频率可达16MHz，宽电压工作：2.95V-5.5V，温度范围-40℃～125℃，采用三级流水线哈佛架构，具备丰富的外设资源，包括7通道10位A/D转换器，转换时间小于5微秒，1路SPI接口，1路PC接口，配置25路独立通用输入输出接口，芯片开发资源丰富，技术支持完备，且价格低廉，特别适用于低成本、高性能永磁无刷直流电机伺服控制系统开发。 　　芯片配置4路定时器，其中定时器1为16位高性能控制定时器，利用其互补输出、死区控制和中心对齐PWM方式，该定时器可被用于产生PWM斩波信号，定时器1发出的PWM信号经功率驱动电路作用至上桥功率管，GPIO发出的控制信号经功率驱动电路作用至下桥功率管。 　　2.2驱动电路设计 　　驱动电路的主要功能是将控制器发出的驱动信号，经放大，控制功率MOSFET开通和关断，为电机提供三相电流。DRV8301是11公司专门针对三相电机驱动应用的?偶?驱动器，芯片内部集成死区电路，具备电源电压欠压、过压保护，电流过流、过热保护等功能，保证系统可靠工作。芯片可驱动6路N沟道MOSFET场效应管，支持宽电压范围（6V到60V）工作，最大峰值灌电流2.3A，拉电流1.7A。芯片运用自举技术简化了硬件结构，省去了多路辅助电源。DRV8301驱动芯片内部功能框图如图4所示，主要包括Buck变换电路、控制和保护逻辑、三相功率桥驱动和两路电流检测运放。 　　DRV8301内部集成了Buck变换电路，与TPS54160功能相同，供外部控制器或其他模块供电，驱动能力为1.5A。Buck变换电路与芯片内部其他功能独立，驱动电路故障情况时，电源芯片正常工作，保证了系统的可靠工作。DRV8301还包括两路电流检测放大电路，实现电机相电流的精确放大，运放通过偏执电压设置，支持双向电流检测，运放检测电路可通过SPI实现放大增益配置，从而满足不同电压范围采集要求，提高采集精度。 　　2.3电源监控