基于虚拟现实的拖拉机双目视觉导航试验-IngentaConnect.PDF

第 33 卷 第 23 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.23 56 2017 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2017 基于虚拟现实的拖拉机双目视觉导航试验 ※ 翟志强，朱忠祥 ，杜岳峰，李 臻，毛恩荣 （中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 100083 ） 摘 要：针对农机导航系统的传统田间试验方式受作物生长状态的约束性较强，错过适当的作物生长时期将直接导致开 发周期延长、成本增加等问题，该文提出了一种基于虚拟现实技术的拖拉机双目视觉导航试验方法。该方法以拖拉机为 作业机械，苗期棉花为目标作物，在虚拟现实环境下建立田间作物行场景的三维几何模型，用于模拟田间试验场景；建 立虚拟现实环境下的拖拉机物理引擎，根据实车参数及试验场景信息快速、准确地解算拖拉机的动力学参数，并且根据 解算所得的状态参数在虚拟试验场景中实时渲染拖拉机的位姿状态；设计路径跟踪控制器，以经过双目视觉方法识别的 田间路径为目标路径，根据拖拉机当前行驶路径与目标路径的相对位置关系解算并控制拖拉机前轮转向角度。以某型拖 拉机参数为实车参数，采用大小行距方式布置 5 行曲线形态的苗期棉花作物行场景开展虚拟导航试验。拖拉机以不大于 2 m/s 的车速跟踪作物行时，平均位置偏差的绝对值不大于0.072 m、位置偏差的标准差不大于 0.141 m ；平均航向偏差的 绝对值不大于 2.622° 、航向偏差的标准差不大于 4.462° 。结果表明：该文设计的拖拉机虚拟试验系统能够在虚拟现实环 境下,模拟田间作物行环境开展基于双目视觉的导航试验，可为导航控制系统的测试及改进提供理论依据和试验数据。 关键词：虚拟现实；拖拉机；导航；双目视觉；场景建模；路径跟踪；导航试验 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.23.008 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-23-0056-10 翟志强，朱忠祥，杜岳峰，李 臻，毛恩荣. 基于虚拟现实的拖拉机双目视觉导航试验[J]. 农业工程学报，2017，33(23)： 56－65. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.23.008 Zhai Zhiqiang, Zhu Zhongxiang, Du Yuefeng, Li Zhen, Mao Enrong. Test of binocular vision-based guidance for tractor based on virtual reality [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(23): 56－65. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.23.008 生产之前获得多方面鉴定，为改进设计、提高开发效率、 0 引 言  降低成本提供便利[17] 。虚拟现实技术在农机领域的应用 农机自动导航技术是在种植面积有限的条件下提高 主要集中于农机产品设计与制造方面，在农机产品虚拟 作物产量的有效途径[1] 。视觉传感器能够获取丰富的环境 试验方面也有成功应用的实例[18-23] ，但在农机导航系统 信息，使得机器视觉导航的灵活性和适应能力较卫星导