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基于直线电机的机器视觉高速纠偏系统 基于直线电机的机器视觉高速纠偏系统刘晓庆,等 基于直线电机的机器视觉高速纠偏系统 刘晓庆,艾武,余文勇,黄伟光,何路,闫光亚 (华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,武汉430074) 摘要:为了解决带材跑偏的问题,提出了一种基于直线电机的机器视觉高速纠偏系统.介绍了机器视觉系统和 基于DSP的纠偏控制系统,采用了自适应模糊PID控制.同时以MicrosoftVisualC++6.0为工具开发了稳定的纠 偏软件,以CCS2000为工具完成了自适应模糊PID控制算法,并利用Matlab进行了仿真. 关键词:直线电机;机器视觉;纠偏系统 中图分类号:TM359.4文献标志码:A文章编号:1001—6848(2010)10—0085—04 High-speedEdgePositionControlSystemUsingMachineVisionBasedonLinearMotor LIUXiao—qing,AIWu,YUWen—yong,HUANGWei-guang,HELu,YANGuang—ya (SchoolofMechanicalScienceamp;Engineering,HuazhongUniversity ofScienceamp;Technolog,Wuhan430074,China) Abstract:Inordertosolvetheproblemwiththestripdeviation,high—speededgepositioncontrolsystemU— singmachinevisionbasedonlinearmotorwasproposed.MachinevisionsystemandEPCcontrolsystem basedonDSPwereintroduced,fuzzyself-tuningPIDcontrollerstrategywastaken.TheEPCsoftwareisde— velopedbyMicrosoftVisualC++6.0andfuzzyself-tuningPIDcontrollerstrategyiscompletedbyCCS2000, simulationisimplementedbyMatlab. KeyWords:linearmotor;machinevision;EPCcentrelsystem I5I吾 在高速运动中由于受到带材张力波动,振动和 导辊偏差等因素的影响而使得带材的纵向偏离中心 线,造成带材边缘线远离预先设定的基准线,即横 向跑偏.横向跑偏是以软包装,纺织物为主的轻型 工业常遇到的问题,严重影响了带材成材率,应辅 以纠偏装置才能生产出合格的产品.目前常见的纠 偏系统大多采用气液,光电,光电液和利用旋转电 机+滚珠丝杠作为纠偏装置,这些纠偏系统都存在 精度低,响应时间长等问题.如果采用直线电机作 为执行机构,结合机器视觉的优势,不仅可以使纠 偏系统克服外界干扰的影响提高了纠偏的精度,而 且提高了响应速度,更好地实现带材的纠偏. 1高速纠偏系统结构 本文提出一种基于直线电机的机器视觉高速纠 偏系统.在运动过程中由于带材材质不匀,卷盘形 状不规则等因素的影响会造成张力在带材宽度方向 分布不匀,同时存在振动等因素的影响,会造成带 材在宽度方向存在一定的摆幅,为了纠正这一摆幅, 刀具必须随带材进行实时边缘跟踪.该系统带材速 度为150m/rain,放卷直径为6300mm,放卷宽度 为100mm,卷装形式为直简装.机器视觉系统捕获 生产过程中刀具与带材的相对位置关系图像,上位 机处理采集的图像并计算出刀具距离带材的位置偏 差,该偏差信号反馈给直线电机,这样就实现了纠 偏系统的闭环控制.整个硬件系统由CCD传感器, 镜头,光源,采集卡,上位机,运动控制卡,直线 电机驱动器与直线电机组成.软件系统主要由VC+ +6.0和CCS软件组成. 1.1机器视觉装置 机器视觉可以理解为给执行机构加上具有类似 人眼睛的装置,提高了执行机构的自动化和智能化 程度,其主要有三部分组成,包括图像的采集,图 像的处理与分析,结果的处理.图像采集是机器视 觉系统的基础.采集图像的好坏直接关系到图像的 后续处理.图像采集系统由摄像机,镜头,图像采 集卡和光源组成.本文采用的工业相机分辨率为 1032×776,拍摄帧数为30fvs,1394接口.为了使 收稿日期:2009?11—16 基金项目:国家自然科学基金项目,09年数字制造装备与技术国家重点实验室项目 ? 85? 微电机 工业CCD相机每次成像大小都相同故选用远心镜 头,镜头焦距为5.5mm,最大孔径比为1:2.8.采 集卡为1394卡.针对带材的特点,本