基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法.PDFVIP

第 41卷 第 5期 空间控制技术与应用 Vo1．41 No．5 2015年 l0月 AerospaceControlandApplication 0ct． 2015 基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法 孙富春 ，刘春芳 (清华大学计算机科学与技术系 ，北京 100084) 摘 要 ：机器人在空间环境下完成对复杂形状物体 的精细操作 ，要求其具有较强的 自主操作规划 能力．从学习人类经验出发，模仿人类经验生成来建立经验数据库 ，提出有效的物体分类方法，在物 体类别基础上 ，识别 同类物体的可抓取 区域 ，并提 出 “单拇指”姿态规划方法，将对物体的操作经验 泛化到 同类物体的操作规划 中．试验证明了算法的有效性． 关键词 ：精 细操作 ；空间机 器人；人类经验 ；抓取规划；物体分类 中图分类号 ：V448 文献标志码 ：A 文章编号：1674—1579(2015)05—0001—05