基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法.PDF

基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法 邾继贵 李艳军 叶声华 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072 e-mail: jiguizhu@ 摘要：根据线结构光传感器的特点，本文提出一种线结构光传感器的快速标定方法。仅需 一共面靶标，利用摄像机投影中心及光条在摄像机像面上的信息，即可实现摄像机与光平面之 间位置参数的标定。该方法允许共面靶标在测量空间内自由移动，且不需辅助调整设备，也不 存在标定参照物不同平面间的相互遮挡。该标定方法降低了标定设备的成本，简化了标定过程， 提高了标定效率，降低了标定强度。通过实验表明，该标定方法可实现约 0.4％的相对测量精度， 证明了本方案的合理、有效。 关键词：线结构光传感器；共面靶标；标定；光平面 中图分类号：TP301.6 ;TP391 0 引言 平面调整到相对摄像机的一个特定位置，再利 线结构光视觉测量技术是一种非接触测 用理想透视模型求得光平面相对摄像机的位 量技术，具有结构简单、柔性好、速度快、精 置。此方法人为调整因素过多，精度不高。细 度适中、抗干扰性强等特点，在高速在线检测、 丝散射法的主要原理是让光平面投射到几个 质量控制、反向工程等应用领域有广泛应用。 不完全共面的细丝上，由于光散射作用形成亮 但线结构光传感器的光平面是由光投射器投 点，采用其他坐标测量仪器测出亮点在空间的 射的光束分布和光条软件算法确定的一个假 坐标值，通过亮点成像坐标和亮点在空间的坐 想平面，它不像一般的机械平面那样可以用一 标值就可以解算光平面与摄像机之间的位置 般仪器去测量和观测，从而使确定光平面与摄 关系。该方法中，散射亮点本身表现为一种光 像机之间的位置关系十分困难。在满足精度的 强分布，使得测量仪器瞄准的亮点和从图像中 条件下，如何方便、快速地确定光平面相对摄 提取的亮点一般不对应；而且，由于标定细丝 像机的位置，是视觉检测系统标定的重要内 和实际测量的被测表面散射特性不一致，造成 1 容。 标定光平面和测量光平面不一致，必然会给测 常用的结构光传感器标定方法主要有机 量带来误差。齿型标定方法需要外部设备调整 [1] [2] [3] 械调整法 、细丝散射法 、齿型标定方法 光平面与某一基准面相垂直，且获取标定点 等。机械调整法是先用调整机构，凭经验把光 （控制点）数目少，锯齿棱易反光，造成像点 提取精度较低，不适合现场标定。 基金项目：国家自然科学基金资助项目 目前，新发展了一种利用交比不变性的标 1 [4] 用 Watec 902H 摄像机，其视场角为 7.37°，属 定方法 。通过三维标定参照物上的已知精确 坐标的至少三个共线点，利用交比不变原理获