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                  目录 1、CANOpen的过去与未来 1、CANOpen的过去与未来 CANOpen and CANOpenSafety CANOpen and CANOpenSafety 2.CANOpen总线上的数据 NMT           ?Network Management SYNC         ?Synchronization Object EMCY        ?Emergency Object PDO	     ?Process Data Object SDO	     ?Service Data Object Heartbeat  NodeGuarding 2.CANOpen总线上的数据 NMT           ?Network Management 2.CANOpen总线上的数据 SYNC         ?Synchronization Object 2.CANOpen总线上的数据 EMCY        ??Emergency Object 2.CANOpen总线上的数据 PDO Tx                    Rx 180+Node        200+Node 280+Node        300+Node 380+Node        400+Node 480+Node        500+Node  2.CANOpen总线上的数据 SDO  2.CANOpen总线上的数据 OD(Object Dictionary)  2.CANOpen总线上的数据 Heartbeat  Node Guarding  3. Inter Control如何实现CANopen编程 编程软件: Prosyd1131                         ?CodeSys V2.1 CodeSys V2.3.9.18 CodeSys V3.4.4.20 CodeSys V3.5.3.30              ?latest V3.5.3.60 编程方法: 3.1  Fixed Program 3.2  Free Program 3.3  EDS 3. Inter Control如何实现CANopen编程 3.1 Fixed Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program   3.2 Free Program 从节点编程  4. 采用EDS编程 Add Device 4. 采用EDS编程 CANbus?Add Device 4. 采用EDS编程 参数设置 4. 采用EDS编程 添加从节点 CANOpen manager?Add Device 4. 采用EDS编程 从节点参数设置 4. 采用EDS编程 编辑SDO 4. 采用EDS编程 编辑SDO 4. 采用EDS编程 PDO接收和发送 4. 采用EDS编程 从节点设置 CANbus_1?Add device?local Device 4. 采用EDS编程 Codesys v3.x 从节点设置   4. 采用EDS编程 制作简单的EDS文档   4. 采用EDS编程 Codesys v2.1从节点设置  5. CanOpenSafety 2010.7.1 EN ISO 13849-1  Safety of machinery EN 50325-5  CANOpenSafety EN 61508  Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems  5. CanOpenSafety     5. CanOpenSafety     5. CanOpenSafety SRDO(SR Data Objects) ?1..64 ?类型  Rx or Tx ?数据类型 according to SRDO mapping  ?refresh-time ?SCT (Safeguard Cycle Time) ?validation-time   5. CanOpenSafety 安全机制 	?时间预期  	?连接确认 	?正反交错冗余 	?不同的完善保证系统 	?安全设置签名(CRC) 	?GFC   5. 
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