多轴飞行器装机的经验谈.docVIP

多轴飞行器装机的经验谈 　　因个人工作原因，笔者曾先后组装过十余架四轴与六轴飞行器，目前手头仍有8架。这些多轴飞行器大小各异，机架尺寸小的仅有360mm，大的可达850mm。时常看到爱好者探讨组装多轴飞行器时出现的问题，笔者特将自己装机过程中总结的一些经验体会与大家分享。 　　机架的选择 　　市面上多轴飞行器的机架种类繁多。按尺寸分，轴距小的不足250mm，大的超过1 000mm；按轴数分，有三轴、四轴、六轴、八轴等；按材质分，有碳纤、玻纤、塑料、金属、木材等；按外形分，除常规的对称机架外，还有不少异形机架：如“蝗虫”机架，“H”形机架等。各种机架虽然令人眼花缭乱，但选择时主要看三大指标：尺寸、重量和刚度。至于外形，则可根据个人喜好决定。 　　由于没有一架飞行器能满足所有的使用要求，因此选择机架前，必须对飞行器的用途有明确的设想与安排。这是决定机架尺寸的主要因素。如果用来飞穿越及3D特技，就要使用小尺寸机架，整机重量越轻越好，这样才能做到机动灵活，并有较长的滞空时间。若是飞FPV或航拍，搭载设备的重量决定着机架和飞行器的尺寸、动力组功率及整机重量。一般FPV飞行器仅需搭载摄像头及图传发射机，设备重量在100g左右；如果搭载GOPRO及两轴云台，设备重量约250g；而若搭载全画幅单反相机及三轴云台，设备重量则有2 000g-2 500g。在选配机架时，既要避免“大马拉小车”造成浪费，也不能出现“小马拉大车”现象，导致飞行器飞不起来，甚至烧坏电机电调。为此，笔者根据经验总结了一些典型搭载设备对应的多轴飞行器的主要参数配置，参见表1。 　　在采购器材前，必须对飞行器及其搭载的设备重量有准确的估算。只有做到心中有数，才能装出满意的飞行器。需要特别说明，若搭载贵重的单反相机时，建议选用六轴飞行器。因为六轴较四轴飞行器更稳定、更安全。 　　由表1可知，机架尺寸确定好后，整机重量要求也基本明确。不过即使是相同尺寸的机架，因材料及结构的差异，机架重量仍会存在很大差异。如常见的450机架，DJI及一些采用塑料机臂的机架，重量约280-300g；而有些500mm的机架（如X500机架），由于采用了薄壁铝合金管做机臂，再配合其它减重措施，机架重量仅150-160g。两种机架相比，后者重量减轻达50%，可使飞行器的滞空时间大大延长。因此，选择机架时应多做比较。一般来说，相同尺寸的机架，碳纤比塑料材质的机架更轻，但价格较高。 　　选择机架的另一因素是机架刚度，特别是机臂部分。同为塑料机臂的450机架、DJI等品牌机架就比“山寨”机架刚度好得多。将机臂拿在手中用力弯折，DJI机臂基本不变形，而“山寨”机架变形明显。刚度小的机架，在飞行时会产生较大震动，导致航拍画面出现明显的“果冻”现象。上文提到的X500机架，由于设计选材合理，尽管重量较轻，但刚度仍然较好，不失为一款优良机架。 　　动力配置 　　动力配置是初学者极易纠结的事。网上购买的机架，各家的推荐配置差异很大，往往令人无所适从。以常用的450机架为例，推荐使用2208、2212、2216电机的都有，与之相配的电调则有10A、20A及30A多款。各款配置的电机、电调重量相差甚大。以这三款电机为例，2208电机配12-18A电调和9寸桨的动力组总重75g、2212电机配20A电调和9寸桨的动力组总重90-100g、而2216电机配30A电调和10寸桨的动力组总重约130g（不同产品的重量会略有差异）。对同一台四轴飞行器而言，以上推荐的最大配置与最小配置间总重量相差超过200g（单个动力组重量差为130-75=55g，4组重量差则为220g），对一架450多轴飞行器而言是不可忽略的量值。 　　笔者总结出一套选择动力组的方法：在已知飞行器重量（含电池及全部有效载荷）的前提下，查找电机生产厂家提供的拉力力效表。只要4个电机（对于四轴飞行器而言）在50%额定电流时产生的升力之和等于或略大于飞行器的起飞重量，该动力组就是可用的配置。 　　通常，符合需要的动力组不止一种，所以还要考虑其它一些因素，如桨的尺寸、电调电流、动力组力效及电池电压等。首先要保证选出的动力组配备的螺旋桨尺寸与所选机架尺寸相匹配。对于常见的450机架而言，最大可装11英寸桨。为确保桨尖与机架中心板间有足够的距离，方便在中心板安装飞控、GPS、图传等设备，一般选10英寸或9英寸桨比较合适。而电调最大电流值应大于单个电机在100%油门状态下工作电流值的1.5倍。分析实际配置结果，450机架只有当起飞重量大于1 600g时，才有必要使用2216电机。笔者按此方法选配的动力组，即使长时间工作也从未发生过一起烧坏电机电调的事故。为得到较高的力效，在满足拉力及设备安装的前提下，应尽量选用大直径、小螺距的螺旋桨及较低KV值的电机。