基于虚拟样机技术的下肢假肢结构设计与仿真.PDF

第 卷第 期 工 程 设 计 学 报 年 月 基于虚拟样机技术的下肢假肢结构设计与仿真 沈 凌 孟青云 喻洪流 上海医疗器械高等专科学校 精密医疗器械系上海 上海理工大学 生物力学与康复工程研究所上海 摘 要下肢假肢动力学问题是智能仿生人工腿 研究领域中的重要内 容 针对智能仿生人工腿设计下肢假肢基本结构运用 建立下肢假肢膝踝足关节模型进行非线性动力学 分析并考虑了关节间的摩擦问题 最后通过 虚拟样机技术对人体行走步态进行仿真模拟控制为下肢 假肢步行机器人研究提供了理论基础 关键词下肢假肢动力学虚拟样机 中图分类号 文献标志码 文章编号