孟华《自动控制原理》ch5-09教学幻灯片.pptVIP

第5章 频域分析法;幅频特性：幅值比与频率之间的关系。;3.频率特性和传递函数的关系;系统;输出c(t)的拉氏变换为 ;若G(jω)是一个复数，可写成;其微分方程是   ;随着t趋于无穷大,瞬态分量趋于零,于是;作业(14/10);5-2 频率特性图示法;一、频率特性的极坐标图;0;5、延滞环节;6、振荡环节;0;（三）系统的开环频率特性 ~通常是若干典型环节频率特性的乘积 ;0;0;例3 系统开环传递函数是 G(s)H(s)= 试绘制其极坐标图。 ;例4 比较下列函数的极坐标图：;例 比较下列函数的极坐标图：;例：;先绘制惯性环节G1 (jw)的极坐标图 ;幅相图小结：;(2) 1型系统：有1个积分环节， v =1;(4) ω→0时的渐近线;(5) 极坐标曲线与实、虚轴的交点;二、对数坐标图;;;3、微分环节;4、惯性环节;5、一阶微分环节;6、延滞环节;7、振荡环节;(三)绘制系统开环对数坐标图; (4) 绘制对数幅频特性的其它渐近线。 从低频段渐近线开始,从左到右,每遇到一个转角频率就按上述规律改变一次斜率。 如有必要再利用误差曲线修正,得到精确对数幅频特性的光滑曲线。;;（3）画渐近特性：;例5-7 试绘制下列传递函数的对数坐标图。 ; ※ 对于最小相位系统而言,幅频特性和相频特性 　　之间有着确定的单值关系。 ;例：;三、对数幅相图;作业（21/10）;5-3 奈魁斯特稳定判据;2.围线的映射;（1）在s平面上顺时针不包围F(s)任何零、极点的围线?s ，映射到F(s)平面上的?F必不包围F(s)的坐标原点。;（2）在s平面上顺时针包围F(s)的一个零点的围线?s，映射到F(s)平面上的?F必顺时针包围F(s)的坐标原点一周。;（3）s平面上顺时针包围F(s)的z个零点（或P个极点）的围线?s，映射到F(s)平面的?F必顺（或逆）时针包围F(s)的坐标原点z(或P）周。;二、奈魁斯特稳定判据 ;闭环系统稳定的充分和必要条件是： F(s)的零点,都位于s平面的左半平面。 ;;奈魁斯特稳定判据:;关于奈魁斯特稳定判据的说明： (1)P=０ (即开环是稳定的）, 如果系统闭环是稳定的，则Z=0，所以N 必为0。 也即开环频率特性曲线G(jω)Η(jω)不包围(-1,j 0)点； (2) P≠0（即开环不稳定）,若使系统闭环稳定,则Z=0 ，所以N=Z-P=-P。 即开环频率特性曲线G(jω)Η(jω)逆时针包围(-1,j 0)点P周; (3）G(jω)Η(jω)通过(-1,j 0)点时，系统处于临界稳定状态。 ;例5-8 系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。 G(s)H(s)= ;续上例。当系统开环放大系数为100时，试绘制其奈氏图。 ;例5-9 单位反馈系统的开环传递函数 试判断闭环系统的稳定性（设K 1）。;②开环传函中有s=0的极点; 当开环传函有ν个s=0的极点时，起终点为ω=0－、0＋的半径无穷小半圆，映射到GH平面的频特是从ω=0－起，以无穷大半径顺时针绕原点转过ν180°后终止于ω=0＋点。;例5-10 系统的开环传递函数为;(a)当 时：;;(c)当 时：;三、 奈魁斯特判据在对数坐标图上的应用 ;对数坐标图上奈魁斯特稳定判据： 闭环控制系统稳定的充分必要条件是在对数幅频特性L(ω)0dB的频段内，相频特性曲线对±(2k+1)π线的负穿越与正穿越次数之差满足 ;作业（28/10）;5-4 控制系统的稳定裕度;2、稳定裕度在幅相图上的表示法;3、稳定裕度在对数坐标图上的表示法;;R(s);4、稳定裕度与系统过渡过程之间的关系;求解;(2) 高阶系统 ;由bode图求传函;(1)设传函 ;R= -20lg17.4= -25dB ;（一）闭环频率特性与开环频率特性关系 ;（二）闭环频率特性及绘制方法 ;2.相频——等N圆; （三） 等M圆和等N圆的作用;等N圆可以求闭环相频特性;Re;－3 ;2;（四）尼柯尔斯图 ;5-6 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系;传递函数:;谐振峰值;1. 谐振频率wr ; 截止频率wb 是闭环频率特性的幅值降为0.707时的频率值，又称为带宽频率。;相角裕度g ：开环频率特性幅值为1时的相角与180°之和。 ;;作业(2/11);