微型计算机控制技术第4章 常规及复杂控制技术教学幻灯片.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 ;4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤;2.选择采样周期T ; 我们能从上式得出什么结论呢？ 上式表明，当T很小时，零阶保持器H(S)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。而在控制理论中，大家都知道，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一部分。我们就要把相应减少的相位裕量补偿回来。假定相位裕量可减少5°～15°，则采样周期应选为：;3.将D(S)离散化为D(Z);(1)双线性变换法 ;双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字控制器为 ;(2)前向差分法 ;前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为;(3)后向差分法 ;4.设计由计算机实现的控制算法 ;5.校验;4.1.2 数字PID控制器的设计 ; 1．模拟PID调节器 ;2.数字PID控制器 ;(1)数字PID位置型控制算法; (2)数字PID增量型控制算法;3、数字PID控制算法实现方式