超磁致伸缩驱动器建模及驱动控制研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 论文工作得到国家杰出青年科学基金， 国家自然科学基金 ，机械系统与 振动国家重点实验室重点基金(MSVZD201102)，上海 航天基金(HTJ10-08)的支持。 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 超磁致伸缩驱动器建模及控制研究 摘 要 超磁致伸缩材料是一种将电磁能转换成机械能的新型功能材料，具有应变大、 响应速度快、可靠性好、驱动方式简单等特点，在国防、工业、民用等领域具有 广泛的应用前景。利用超磁致伸缩材料制成的驱动器可用在声纳技术、超精密加 工、直线电机、伺服阀、振动主动控制等领域，但是超磁致伸缩材料蹲在磁滞非 线性，导致驱动器存在控制精度低、非线性严重、重复性差等缺点。本文针对这 一问题对实验室研制的超磁致伸缩驱动器进行了建模和控制实验研究。 超磁致伸缩材料的磁滞误差可达 20%，要解决这一问题必须对 GMA 采用精 确有效的方法实现建模并用于 GMA 驱动位移精密控制。本文首先采用 PI 模型对 驱动器的磁滞特性进行建模，并基于 PI 模型设计了实时补偿控制策略，通过实验 证明，PI 模型具有较好的磁滞跟踪能力，本文设计的实时补偿控制策略可以有效 减小磁滞误差，提高驱动器的可控精度。 本文还对驱动器进行了自适应控制研究，研究中分别采用不同阶数的 Volterra 级数对驱动器进行自适应系统模型辨识，结果表明 Volterra 级数能精确逼近 GMA 输出信号，且驱动器在低频时线性度较好，在低频情况下采用线性模型就可以得 到较高的辨识精度。最后采用 Fx-LMS 算法对驱动器进行位移控制实验，通过在 线辨识有效减小了磁滞误差，提高了控制精度。 关键词：超磁致伸缩驱动器，磁滞特性，PI 模型，实时补偿控制，自适应控制， Fx-LMS 算法 I RESEARCH ON MODEL AND CONTROL OF GIANT MANETORSTRICTIVE ACTUATOR ABSTRACT Giant magnetostrictive material is a kind of functional material which can transfer electromagnetic energy into mechanical energy, it has the advantages of large strain, fast response, good reliability and simple driving mode, etc. It has broad application in the defense, industrial, civil and other fields. Giant magnetostrictive actuator can be used in sonar technology, ultra precision processing, linear motor, servo valve, active vibration control and other fields. But giant magnetostrictive material has the inherent nonlinear problem, like hysteresis, which leads to the low control precision, serious nonlinearity and poor reproducibility. In order to solve this problem, I used the actuator developed by my laboratory to research on the modeling and control. The nonlinear error caused by hysteresis may reach up to 20%. To solve such kind of problem for achieving reliable precision driving performance, giant magnetostrictive actuator needs to be modeled by a precise and effective method which can be used in driving control. In this article, Prandtl–Ishlinskii operator is proposed in this paper to model the hysteretic of a