超声电机驱动的目标跟踪定位系统研究-仪器科学与技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 ，、 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文《超声电机驱动的目标跟踪定位 系统研究 ，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。 除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经 发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体， 均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人 承担。 学位仰者签名 :庄岩导干 日期: )01年年!月 5日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同 意学校保留并向国家有关部 门或机构送交论文的复印件和电子版 ，允许 论文被查阅和借阅。本人授权上海交通·大学可以将本学位论文的全部或 部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制 手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 保密口，在一一年解密后适用本授权书。 不保密va (请在以上方框 内打寸) 学叫她 姐:夺 ?旨导教师签名 :μ以 日期:201年 年 月 (_f日 日期: 协作年 { 月/J 日 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 超声电机驱动的目标跟踪定位系统研究 摘 要 视频目标跟踪定位的研究是目前计算机视觉领域的热点，随着计算 机技术和相应的自动控制技术的发展，将目标跟踪系统与相应的硬件结 合扩大目标跟踪的跟踪范围，并对目标进行精确定位的研究越来越受到 各大研究机构的重视。本文结合超声电机定位精度高、重量轻、低速大 扭矩以及不需要减速机构即可直接驱动负载等特点，对超声电机驱动的 目标跟踪系统进行了研究。并详细分析了其目标跟踪定位机理。该系统 具有精度高、响应快、结构紧凑、集成度高、稳定性好等特点。主要完 成的阶段性工作如下： 1、对目标跟踪系统的国内外的发展现状进行了分析总结，通过比较 和介绍各种算法的特点及使用场合，确定 TLD 算法为本系统的跟踪算法； 同时分析了超声电机的特点及目前在目标跟踪中的研究发展现状，认为 将超声电机应用在目标跟踪系统中可以实现高精度、小型化、快响应的 目标跟踪和定位。 2、根据运动目标跟踪定位系统的特点在三维坐标系下建立了本系统 跟踪定位模型，得出在该模型下的目标位置方程，应用齐次坐标变换法 将目标所在的跟踪坐标系下的坐标值转换到大地坐标系下。并且对影响 跟踪定位精度的因素进行了分析，得出影响定位精度的主要因素。 3、从系统总体的设计要求出发，提出了系统的总体方案。并根据该 方案完成了相应的总体硬件结构的设计。该部分主要包括跟踪系统的总 体设计、跟踪系统机械结构设计、摄像机选型以及超声电机双路驱动器 设计。 I 万方数据 万方数据 4、根据系统设计方案的要求，结合 OpenCV 视觉库对目标跟踪定位 系统的软件部分进行了详细的设计。该软件系统主要包括基于 OpenCV 的 TLD 算法的扩展和相应超声电机双路驱动器的软件设计，使系统能够 同时驱动两路超声电机工作。 5、搭建了目标跟踪定位系统的实验平台，并对该平台进行实验测试。 实验内容包括上位机图像处理软件的调试、超声电机双路驱动器的输出 信号的调试以及目标跟踪的实验等。 关键词： 目标跟踪，超声电机，TLD 算法，超声电机双路驱动器 II RESEARCH ON POSITIONING AND TRACKING SYSTEM OF MOVING TARGET DRIVED BY ULTRASONIC MOTORS ABSTRACT Research on the video target tracking and positioning is the hot spot in the field of computer vision. With the development of computer science and automation technology, Reserch on the target tracking system combined with the corresponding hardware to expand our scope of target tracking and precise positioning of the target have get more and more attention in various research institutions. In this paper ,the target positioning and tracking system based on ultrasonic motor driver are studied, combining with ultrasonic m