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多情感机器人任务分配问题研究 Research on Task Allocation of Multi Emotional Robot 作 者 姓 名 张 权 益 学 位 类 型 学 历 硕 士 学 科 专 业 计算机应用技术 研 究 方 向 人工智能及其应用 导 师 及 职 称 王 浩 教授 2013 年 4 月 多情感机器人任务分配问题研究 摘 要 情感机 器人就 是运 用 人工的 方法和 技术 赋 予机器 人类似 人的 情 感，使 机器 人具有 自主性 ，能 够 在情感 机制的 作用 下 调节自 身的行 为选 择 。多情 感机器人 任务分 配问题 即在 传 统的任 务分配 问题 中 引入情 感机制 ，它 主 要研究 的是 机器 人如何 通过自 身情 感 机制的 调节作 用选 择 合适的 任务去 执行 ， 从而有 效地完成 任务并追 求整体 收益 最大化 。该 问题已 经 成为多机 器人系 统中 研究的热 点问题 ， 有效地 解决情 感机 器 人任务 分配问 题 可 以 提高多 机器人 系统 的 稳定性 ，并能够 充分发挥 多机器 人系 统的 优势 。 本文在 国家自 然科 学 基金“ 动态环 境下 复 杂系统 因果关 系发 现 与稳健 性推 理研究 ”和安 徽省 自 然科学 基金“ 基于 量 子博弈 论的情 感机 器 人协作 与竞争技 术研究 ”的资 助下 ， 主要研 究机器 人情 感 模型的 建立以 及如 何 将情感 机制有效 地应用于 多机器 人任 务分配问 题中。 本文 的主要内 容包括 以下 几个方面 ： 第一， 构建合 理有 效 的机器 人情感 模型 。 以情感 心理学 知识 为 基础， 模拟 具有不 同个性 的情 感 机器人 在外界 刺激 的 作用下 情感动 态变 化 的过程 。 本文提 出了一 种基于 状态 空 间与概 率空间 映射 的 极大相 似度匹 配的 情 感转移 模型。首 先利用 HMM 过程计 算 出当前情 感概率 ，然 后通过极 大相似 度匹 配来得到 转移后 具体的 情感状 态。 实 验结果 验证了 模型 模 拟的情 感变化 过程 符 合人类 情感变化 的一般规 律。 第二， 在多机 器人 任 务分配 问题中 引入 情 感机制 ，通过 情感 机 制的调 节作 用实现 任务的 有效 分 配。本 文提出 一种 基 于协作 意愿的 拍卖 算 法，定 义了协作 意愿的 概念来 确定 机 器人当 前状态 是否 适 合去执 行任务 。算 法 中，机 器人首先 根据自 身的协 作意 愿 来决定 是否愿 意去 执 行任务 ，任务 管理 者 根据整 体 收益最 大化的 原则将 任务 分 配给合 适的机 器人 。 然后， 分配到 任务 的 机器人 形成执行 该任务的 团队 ，并 招 募空闲的 机器人 加入 团队共同 执行任 务以 获得相应 的收益 。 该算法 能保障 任务 分 配的实 时性且 能获 得 较优的 整体收 益， 并 通过实 验验证了 算法的有 效性。 关键词：情感机器人；多机器人任务分配；情感转移模型；协作意愿 Research on Task Allocation of Multi Emotional Robot ABSTRACT Emotional robot is a kind of robot which owns the similar human emotion. Human endow robot with emotion by artificial methods and technologies. Then robots can own autonomy and can adjust their behavior selection by the effect of emotion mechanism. Multi emotional robot task allocation problem is to introduce emotion mechanism into the traditional task allocation problem. It mainly studies how robots select the suitable task through the effect of emotion mechanism and how robots perform the task effectively in order to get the maximum team gain. The problem becomes one hotspot of multi robot system. Solving the pr