倒立摆系统起摆及稳摆研究.pptVIP

PID控制器的数学表达式为： 按经验公式计算参数的整定值：Kp=0.6K;Ti=0.5T;Td=0.125T由以上可知，被控对象传递函数为： 倒立摆系统的参数如下： m=0.109kg，，l=0.25m，M=1.096kg，g=10m/s,b=0.1N／m／s，将以上参数代入传递函数，代入数据并按以上方法来确定K和T的值，经反复实验，得出一组参数为Kp，Ki，Kd作为PID控制器的控制参数。 倒立摆系统的Simulink模型 * 倒立摆系统的稳摆及起摆研究 测控103：陈登攀 导师：李静 2014年6月20日 * 内容概要 背景及研究意义 倒立摆的工作原理 倒立摆的稳摆控制及仿真 系统建模 倒立摆的起摆控制与仿真 系统的定性 分析 结论与展望 致谢 * 直线 平面 环形复合 二十世纪五十年代 ，（MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级的倒立摆。 分类 火箭垂直度控制 起源 1.背景和意义 意义 智能算法 倒立摆 更广泛的现实世界 * 双轮倒立摆 卫星姿态调整 双足机器人 仿人杂技机器人 绝对不稳定、高阶次、多变量，强耦合的非线性系统 非线性、鲁棒性、镇定性、跟踪问题以及随动 问题 倒立摆系统控制算法 稳摆控制 经典：根轨迹、频域