多功能手臂康复机器人结构设计及研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 多功能手臂康复机器人结构 设计及研究 硕士研究生 ：王雪微 指 导 教 师 ：张立勋 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：机械电子工程 所 在 单 位 ：机电工程学院 论文提交日期 ：2014 年 01 月 论文答辩日期 ：2014 年 03 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng The Structure Design and Research of Multifunctional Arm Rehabilitative Robot Candidate: Wang Xuewei Supervisor: Prof. Zhang Lixun Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechanical Electronic Engineering Date of Submission: Jan, 2014 Date of Oral Examination: Mar, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已 注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识 到本声明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工 作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机 构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数 据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公 布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注 明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 多功能手臂康复机器人结构设计及研究 摘 要 在康复医疗领域的各种实际应用中，康复机器人一直是该领域研究的重要课题之 一，也是近年来倍受世界各国关注的前沿方向。多功能手臂康复机器人是辅助患者上 肢模仿正常人手臂的运动轨迹来完成手臂的康复训练运动，具有广泛的研究价值和市 场前景。 本课题设计了一种新型的手臂康复机器人，对机器人结构进行研究设计，并对其 运动特征进行研究。确定了机器人的总体方案，其中包括机械结构以及驱动控制方案， 并对机器人的运动学和动力学特征进行建模分析，最后完成了仿真分析，验证该机器 人结构的可行性。 论文首先通过对上肢基本结构及运动形式的分析研究，提出了手臂康复机器人的 功能要求，利用 Inventor 三维软件对机器人进行建模仿真，确定机器人的各关节尺寸、 运动方式以及作业空间，同时使用 AutoCAD 对机器人进行二维结构设计。 其次，通过对几种驱动方式的对比分析，确定了康复机器人各个关节的驱动方案。 对机器人进行水平面和垂直面负载分析，计算电动机驱动力矩和功率，选择合理的电 机驱动机器人，并完成直流电机的驱动控制设计。 再次，将机器人结构简化为平面极坐标机构形式，创建其运动学和动力学模型， 利用 D-H 法推导正逆运动学方程，利用拉格朗日法推导动力学数学模型。 最后，利用 MATLAB/Simulink 建立手臂康复机器人的机构仿真模型，进行正逆 运动学检验及末端轨迹规划仿真；完成基于 M 函数的正动力学仿真，得出各关节的位 移/角度曲线，再通过 SimMechanics 对机构进行多关节仿真分析。 关键词：手臂康复机器人；结构设计；运动学；动力学；仿真分析 哈尔滨工程大学硕士学位论文 多功能手臂康复机器人结构设计及研究 Abstract Among the various practical applications of medical rehabilitation, rehabilitation robot has always been one of the important top