多摄相机标定软件系统设计与实现-软件工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 三维人脸广泛应用于虚拟现实、娱乐、医学、模式识别等领域。三维人脸重 建的方法通常可以分为基于结构光的方法、基于三维激光扫描仪的方法、基于医 学 CT 图像的人脸三维重建方法、基于通用模型的三维人脸重建方法和基于摄像 机图像的三维人脸重建方法。其中基于摄像机图像的方法有许多优点，是近来最 为流行的研究方向，它利用了立体视觉的原理，模拟人类双眼处理景物的方式， 利用两台位置相对固定的摄像机，从不同角度同时获取同一被测物体的两幅图像， 通过计算空间点在两幅图像中的对应点之间像差视差，通过重投影矩阵来获取 三维点坐标。但是因为镜头视场大小和景深的限制，两台相机只能获得某一视点 的三维坐标，而且由于环境光照形成的阴影，被测物体的自遮挡，一般双目立体 测量系统一次测量只能得到某一视点被测物体的表面数据，为了获得对象的整个 表面，须多角度，从不同的视点进行多次测量，并将多次测量结果重叠在一起重 建出完整表面，这种方式称为多目成像。 论文主要目的是建立一套适合于人脸三维重建的多目成像系统，将双目立体 成像扩展到更多相机的情形，其要解决的核心问题实际上是实现多个面片数据的 自动拼合。因为测量系统从不同视点重建获取的数据所在的坐标系互不相同，需 要研究如何将这些位于不同视角下的测量数据重叠在一起，虽然可以通过面片直 接配准来计算不同视角测量数据之间的坐标变换关系，但在多目立体视觉中，可 以通过摄像机标定的方法来解决，实际上就是解决多目相机的标定。 摄像机标定是立体视觉中最基础、最重要的组成部分，虽然文献提出各种单 目或双目摄像机标定方法，但对于多目摄像机标定方法相对较少，大体可以分为 基于标定物和摄像机自标定两类，前者通常选择一维标定物，精度较高，但对使 用场景有限制；而自标定方法虽然适合于各种场景，但一般鲁棒性不足、精度不 太高。论文第三章提出了一种 4 目相机标定的算法，该方法基于张正友的平面标 定算法，使用方便，而且该算法可以扩展到更多相机的情形，任意两个相机都可 以形成立体对。 论文的主要成果包括两个方面： 一是构建出一种人脸 3D 立体成像装置。该装置是一套基于被动视觉的多目立 体成像系统，由 4 台高分辨率的佳能 EOS600D 相机构成。成像的过程可概述为： 将相机分成了左右两组，分别基于立体视觉的原理重建出左右两侧 3D 人脸；然后 I 摘要 将左右两侧 3D 拼合成最终的 3D 人脸。 二是完成了左右 3D 人脸的拼合。论文通过扩展双目标定技术，实现左右两侧 3D 人脸的自动拼合。其基本思想是，首先独立标定左右两个立体对（组），经立 体校正变换到各自的校正空间，然后将两个校正空间视为立体对，从而计算出这 两个空间的空间关系，最终将重建的左右两个面统一到同一空间，实现 4 目相机 的标定，完成左右两侧 3D 人脸的自动拼合。 最终，论文基于佳能开发包 ED SDK 2.11 开发出 4 个相机同步（软同步）拍 摄软件；采用张正友的平面标定算法，基于 OpenCV-2.4.3 实现了提出的 4 目相机 标定算法。经过大量真实数据测试表明，达到了预期的目标。 关键词：3D 人脸成像，多目标定，OpenCV II PAGE PAGE IV ABSTRACT ABSTRACT 3d face is widely used in virtual reality, entertainment, medicine, pattern recognition, etc. Usually 3d face reconstruction method can be divided into based on structured light method, the method based on 3d laser scanner, facial 3 d reconstruction method based on the medical CT images, 3d face reconstruction method based on the deformable model and 3d face reconstruction method based on the camera images. The method based on the camera images is recently the most popular research direction. It usees the principle of stereo vision, which simulates human eyes treatment of scenery. Binocular stereo imaging by using two relative