基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真-智能技术学报.PDF

第３卷　第２期 智 能技 术 学报 ２０１１年６月 Ｖｏｌ．３　　Ｎｏ．２ ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｊｕｎ．２０１１  基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真 王　斐，吴成东，闻时光，徐心和 （东北大学 人工智能与机器人研究所，沈阳　１１０００４） 摘　　　要：阐述了一类新型双足机器人———异构双腿机器人的概念及研究目的。用Ｐｒｏ／Ｅ、 Ａｄａｍｓ和Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合构建异构双腿机器人的虚拟样机，并提出基于虚拟样机的联合仿 真策略。为实现对期望步态的动态跟踪，提出了基于对角回归神经网络的自适应ＰＩＤ控制算 法。为验证方案的合理性，进行了步态仿真及控制仿真。结果表明，虚拟样机技术可避免复杂 的人工建模和求解过程，仿真逼真且接近实际系统，为复杂双足机器人系统提供了研究方法。 关　键　词：异构双腿机器人；虚拟样机；联合仿真；对角回归神经网络；自适应ＰＩＤ控制 中图分类号：ＴＰ２４２．３ 文献标识码：Ａ ＵｎｉｔｅｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒＢｉｐｅｄＲｏｂｏｔｗｉｔｈＨｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓＬｅｇｓ ｂａｓｅｄｏｎＶｉｒｔｕａｌＰｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇ ＷＡＮＧＦｅｉ，ＷＵＣｈｅｎｇｄｏｎｇ，ＷＥＮＳｈｉｇｕａｎｇ，ＸＵＸｉｎｈｅ （ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｃｏｎｃｅｐｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｐｕｒｐｏｓｅｏｆＢｉｐｅｄｒｏｂｏｔｗｉｔｈｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｌｅｇｓ（ＢＲＨＬ）， ｗｈｉｃｈｉｓａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｂｉｐｅｄｒｏｂｏｔ，ｉｓｄｅｔａｉｌｅｄ．Ｐｒｏ／Ｅ，ＡＤＡＭＳａｎｄＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｗｅｒｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔＢＲＨＬｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ，ａｎｄｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇｂａｓｅｄｕｎｉｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｏｒｅａｌｉｚｅｒｅａｌｔｉｍｅｇａｉｔｔｒａｃｋｉｎｇ，ａｄｉａｇｏｎａｌｒｅｃｕｒｒｅｎｔｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｂａｓｅｄａｄａｐｔｉｖｅＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏａｄｊｕｓｔｔｈｅｊｏｉｎｔｄｒｉｖｅｔｏｒｑｕｅ．Ｇａｉｔａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗｅｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄ ｔｏｖａｌｉｄａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｓｃｈｅｍｅ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈａｔｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙ ｐｉｎｇｃａｎａｖｏｉｄｈｅａｖｙｗｏｒｋｏｆｍａｎｕａｌｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｓｏｌｖｉｎｇａｎｄｃａｎｐｒｏｖｉｄｅａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｗａｙｔｏｓｔｕｄｙ ｔｈｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｂｉｐｅｄｒｏｂｏｔｉｃｓｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｉｐｅｄｒｏｂｏｔｗｉｔｈｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｌｅｇｓ；ｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇ；ｕｎｉｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｄｉａｇｏｎａｌｒｅ ｃｕｒｒｅｎｔｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ；ａｄａｐｔｉｖｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ 　　收稿日期：２０１１－０２－１４ 基金项目：国家自然科学基金资助项目；教育部博士学科点科研基金资助项目（２００７０１４５１０５）；机器 人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）开放课题基金资助项目（ＳＫＬＲＳ２００７１１） 作者简介：王斐（１９７４—），男，辽宁法库人，博士，副教授，主要从事康复机器人、智能控制和计算机