基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制仿真-农业机械学报.PDF

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷增刊 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．Ｓ０．００２ 基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制仿真 白学峰　鲁植雄　常江雪　李　和　周伟伟 （南京农业大学江苏省高等学校智能化农业装备重点实验室，南京２１００３１） 　　【摘要】　仿真分析了基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制算法。首先建立系统的数学模型，并用 Ｍａｔｌａｂ／ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建立计算机仿真模型。然后设计系统的模糊控制器，进一步根据系统的数学模型进行了仿真分析，观察控 制效果。同时用 ＰＩＤ控制算法、模糊 ＰＩＤ控制算法进行仿真，分别进行响应性、抗干扰、适应性的对比分析，结果表 明，模糊ＰＩＤ和模糊控制算法较为合适，两者控制效果近似，但是模糊 ＰＩＤ控制算法需要更多的变量，更为复杂。 关键词：拖拉机　滑转率　耕深自动控制　模糊算法　仿真 中图分类号：Ｓ２１９１；ＴＰ３９１９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）Ｓ００００６０５ ＦｕｚｚｙＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌｏｆＴｉｌｌｉｎｇ ＤｅｐｔｈｆｏｒＴｒａｃｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＳｌｉｐＲａｔｅ ＢａｉＸｕｅｆｅｎｇ　ＬｕＺｈｉｘｉｏｎｇ　ＣｈａｎｇＪｉａｎｇｘｕｅ　ＬｉＨｅ　ＺｈｏｕＷｅｉｗｅｉ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｆｕｚｚｙａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｉｌｌｉｎｇｄｅｐｔｈｏｆｔｒａｃｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｓｌｉｐｒａｔｅｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｂｕｉｌｔａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅ ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｆｕｒｔｈｅｒｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｏｄｅｌｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ａｔｔｈｅ ｓａｍｅｔｉｍｅ，ＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｅｒｅａｌｓｏｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｎ，ｔｈｅｓｅ ｔｈｒｅｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｗａｓｃｏｍｐａｒｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｒｅｓｐｏｎｓｉｖｅｎｅｓｓ，ａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙ，ａｎｄａｎｔｉｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ａｓａｒｅｓｕｌｔ，ｆｕｚｚｙＰＩＤａｎｄｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｍｏｒｅｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍ，ｂｕｔｆｕｚｚｙＰＩＤ ｎｅｅｄｅｄｍｏｒｅｖａｒｉａｂｌｅｓａｎｄｓｅｅｍｅｄｍｏｒｅｃｏｍｐｌｅｘ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｔｒａｃｔｏｒ，Ｓｌｉｐｒａｔｅ，Ａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｉｌｌｉｎｇｄｅｐｔｈ，Ｆｕｚｚｙａｌｇｏｒｉｔｈｍ，Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 程。但当土壤湿度较大时往往导致滑转率过大，有 　　引言 时甚至使拖拉机原地打滑而不能前进，拖拉机牵引 液压悬挂直接影响拖拉机的作业效率，传统的 效率很低。滑转率控制的目的是通过调节犁的耕深 中大型拖拉机已经实现了基于力位调节的悬挂控 从而改变拖拉机机组的工作阻力，使滑转率稳定在